roboforum.ru

Когда котэ будет кухню собирать?

Ах, мечты, мечты...

Хотя все возможно. Если версию 2 сделать со спиной длинной хотя бы метр и высотой в холке в полметра...

По опыту знаю, что котэ кухню, в основном, разбирают Представь насколько эффективен в этом вопросе будет котейко пол метра в холке, да еще преисполненный энтузиазмом

Вот примерно поэтому первый вариант и помельче. Ибо пока не поумнеет, не должен слишком много поломать

Итак, возвращаюсь в режим котостроения. Кухня практически достроена, детальки подошли. Вот буквально вчерась забрал с почты посылку с модулями питания и микросхемами для них. Отремонтировал сгоревший модуль, теперь можно продолжать. А сервы приехали уже примерно неделю-две назад.

Жаль что пока не подошел сервотестер, но есть что включить на время.

Для упрощения температурного режима серв ноги планирую поставить в кота модули, которые понизят напряжение на сервах с 7-8 до 5 Вольт. Модули те же самые, которые для заряда аккумуляторов используются. Ток - 2-3 Ампера ( до 5 )они выдают, на ногу хватит. 4 ноги - 4 модуля надо туда, плюс 2 на заряд аккумуляторов. Итого надо 6. Было закуплено 2, еще 2 пришли, остальные занял у соратников. Хорошо когда есть у кого занять деталек

Закажу еще штук 20 таких модулей. Хороши, сволочи. За 43-то рубля

Я в медицине чайник, но кое-что помню из литературы. Если ошибусь - поправьте. В теле животных и человека различают 2 типа мышц: те, которые могут выдавать в импульсе большую нагрузку, но быстро устают и те, которые могут неделями не расслабляясь поддерживать нас, напроимер, глубокие мышцы спины. В конечностях есть и те и другие типы волокон. Они вроде бы даже по расцветке различаются.
Я много лет назад сделал линейный соленоидный привод. И он при статической нагрузке очень сильно разогревался. С любыми электромоторами, которые работают такое же произойдет ( внутри сервы они или просто моторы с редуктором) в случае, если придется поддерживать тело котопеса или песокота. И самое плохое в этом то, что электордвигатели выдают номинальную мощность лишь при номинальных оборотах и нагрузках. При удержании тела обороты стремятся к нулю, КПД - тоже к 0. Поэтому перегрев серв, которые пытаются удержать тушку робота неизбежен. Живые организмы видимо в целях саморегулирования положения наделены тремором - небольшой тряской. Аналогичное можно наблюдать у серв, которые все время пытаются дорегулировать и удержать заданное положение.
Сервы, он же откуда, от модельных радиоуправляемых моделек самолетов взяты. Там все проще: дал команду, рулевая машинка с сервой внутри повернула хвостовое оперение самолетика. И все. Нагрузки вовсе не те.

Вот классный робокот http://habrahabr.ru/post/172611/

Ну, с их финансированием можно и не такое сгородить, наверное

Мы же за свой счет, с минимальными затратами. Куда там до специально разработанных моторов

Ладно, прорвемся.

А насчет мышц - у моего кота в статическом положении ( когда ноги практически вертикальны ) нагрузка на сервы почти нулевая должна быть. В сидячем, лежачем - примерно то же самое. Так что и греться, и ток жрать он не должен в состоянии покоя. Вот при движении - да, но тут куда без этого...

и у человека в статическом положении мышцы быстрее устают, чем если ими работать, скажем поднимая и опуская груз, это наверное, и не было секретом ни для кого
в школе на биологии эксперимент проводили: брали человека, его сумку, сначала он держал ее на вытянутой руке на уровне глаз, засекали время, потом, после того как он отдохнёт, брали ту же сумку, он ее на вытянутой руке то поднимал(до уровня глаз), то опускал, до бедра, время тоже, есесенно, засекали. И там где он поднимал-опускал, он дольше продержался

Ваши слова, Plastilinstyle, подтверждают то, что нельзя недооценивать огромную энергоемкость поддержания тела в стоящем положении. Стоит только слегка отклониться от устойчивого состояния и потребность в энергии поддержания возрастает многократно. При ходьбе, там другое, все конечности совершают возвратно-поступательные движения и приводы движутся быстро, что позволяет добиться неплохого КПД всей двигательной установки.
Получается, что к приводу конечностей предъявляются почти противоположные требования. В удержании требуются незначительные перемещения но высокая мощность, в движении - наоборот. Я даже как-то рисовал самодельный электропривод с такими характеристиками. Кстати, еще требуется фрикционная муфта типа как на шуруповертах для предохранения от поломки привода при неожиданной остановкее конечности. Такой привод показался мне тогда немного сложным в самодельном изготовлении, но видимо других альтернатив нет.

Фрикции - это замечательно, конечно

Что-то я не совсем понимаю. Тут похоже кто в лес, кто по дрова. Сколько энергии тратит табуретка для того чтобы стоять ровно? Вот у робокота ( в моей реализации ) ситуация примерно схожая.

Если говорить о механизме с множеством степеней свободы и отсутствием фиксированной точки ( человеческая ступня ) то ее действительно приходится удерживать под статической нагрузкой для удержания равновесия.

Но если рассмотреть то же колено, например, то при распрямлении ноги энергоемкость поддержания вертикального положения практически нулевая. У робокота нет ступни, которая бы требовала статической нагрузки. Хотя если честно, то она есть. Но этот узел меня пока не сильно беспокоит. Реальные проблемы были пока в узлах, имеющих почти нулевые затраты энергии в состоянии покоя. И это меня реально удивило. Тут скорее всего была проблема в заклинивании механики в крайнем положении. Угловой ход сервы больше хода самих механических частей и факт фиксации в крайнем ( для механики ) положении пока не фиксировался, ток потребления не контролировался.

Сейчас я хочу с этой ситуацией побороться и отображать ( и соответственно обрабатывать ) информацию о токе потребления серв, то есть об их нагрузке. Что позволит предотвратить нанесение вреда от подачи команд, которые реально не могут выполниться и приводят к выходу за допустимый диапазон. Что, по моему мнению, должно серьезно повысить живучесть системы. Проблемы роста и ограниченности первых версий как механики с электроникой, так и программного обеспечения, пока никто не отменял.

Кот будет расти и умнеть. Пока с моим непосредственным участием ( и управлением ), а потом постараемся придать ему определенную автономность и обучаемость. Что, собственно говоря, и является конечной целью проекта.

Нашел я куда поставить модули, понижающие питание для ног. Маленькие они, впихнулись. Удобно.

Хорошо бы еще на разъемах их посадить, но пока потерплю. Припаяюсь и пока ладно, потом подумаю как улучшить.

Вы только сильно не увлекайтесь. Главное - проверить, помогло ли понижение напряжения. Часто бывает так, что при понижении напряжения привод начинает потреблять больший ток. И в итоге нагрев не меняется. Если бы в эл. цепи была просто обмотка двигателя, то да, выделяемая тепловая мощность снизится, но вначале электричество идет на регулятор.

Честно говоря, я крайне сильно сомневаюсь что электроника этой сервы способна отслеживать и компенсировать изменение напряжения питания с увеличением закачиваемогог тока. Очень сильно сомневаюсь. Но это не значит что такое не возможно. Посмотрим.

У серв внутри нету преобразователей напряжения, там просто заШИМленный мост, нагруженный ДПТ. При понижении напряжения питания ток, мощность, макс. момент и макс. скорость тупо падают. Для некоторых серв производители приводят ТТХ а разных напругах. Там все видно.