Сегодня картинок не выложу, отпишусь на словах. Поскольку получил точеные детали, то и постарался их приложить к месту. Кое-что получилось. Голова уже двигается, а не висит как сарделька ( на одной из предыдущих фоток она держалась на надфиле
). До хвоста и задней половины туловища руки пока не дошли, хотя ролики-валики скрутил в единые конструкции и все выглядит функционально. Передача движения с серв - через валы, дальше тяги из лески ( 0,6 мм, на 11-12 Кг ), а они крутят ролики там где надо. В одном месте шеи движение передается с изгибом направления. Как ни странно - все работает. Сначала хотел ввести дополнительные амортизаторы ( сначала на пружинах, потом хотел резину приспособить ), но леска сама прекрасно амортизирует и привод получается и мягким, и жестким одновременно.
Заодно переделал электронику под идею с умощнением спинной сервы - прошло очень легко, использовал запас и модульность конструкции. Даже дорожки не резал
Но поставить на место пока времени не нашел... Так и болтаются они не на своих местах. Зато нашел способ все красиво заизолировать от корпуса - прозрачные пластиковые шайбочки, приклеил к плате и красота.Одновременно переделываю ноги с оконечной доработкой - вношу недостающие детали для привода ступней, все нормально получается ( сделал одну переднюю и одну заднюю ). Для этого наточил валов на сверлильном станке ( ерунда, но получилось не плохо ), красиво и полностью функционально. Там тоже используется леска, так что ход будет смягченный ( "Кот на мягких ходит лапах", вспоминается откуда-то ). Поскольку привод с сервы на ролик ступни идет с понижением скорости и повышением крутящего момента почти в 2 раза, то микро-сервы должно вполне хватить для подъема на кончик ступни даже под нагрузкой. По крайней мере рукой сдвинуть ступню сложно, только после отклонения градусов на 20-30.
И заодно приделываю пружину, которая должна нейтрализовать люфт бедра. Проволока на 1 мм оказалось жестковата - пружина в 6-7 витков с начальным натягом в пол-оборота и дополнительным рабочим углом также примерно в пол-оборота ( максимальный момент в 2 раза больше минимального ) не только подтягивает лапу, но и вполне способна двигать серву ( если она уже двигается, с места стронуть не может ). Это, пожалуй, слишком сильно получилось, потери будут великоваты. Поэтому сегодня прикупил пружины из проволоки 0,8 мм - по прикидкам получится в 2 раза слабее, должно получиться вполне хорошо.
Вот дособеру лапы, заднюю половину с хвостом ( посверлить "хвостинки" еще надо ), поставлю лапы на место. А потом спину усилю ( тут уже люминя мало, железо толщиной в 1-мм припас ). И пойдет у нас совсем другая жизнь, "с пиваниной"
Тогда руки дойдут и до группировки датчиков, и канал связи поднимать ( блюпуп закажу пока, пускай едет ). Эх, сколько еще интересного впереди
P.S. спину упорно не хочу усложнять, времени жалко и с такой механикой могу не совладать. Слишком сложно и не технологично получается. И так уже узелки на леске вязать устал
Деталюшки хвоста посверлил, но получилось не так хорошо как рассчитывал. Материал ( капролон ) достаточно тяжело обрабатывать. Сверлился с большим трудом, даже не смотря на то, что сделал кондуктор ( форму из металла с отверстиями в нужных местах ). Сверло входило где надо, а выходило где хотело. На 5-6 мм его уводило на пару милиметров в сторону, так что точка выхода была не совсем там где надо. 