roboforum.ru

Контроллер удобный ( наверное ), но понадобится еще

1) БП на 5 В с током ампер 5-6 ( если не 8 )
2) схема контроля заряда-разряда двух АКБ, с автобалансировкой

и даже после всего этого никто не обеспечит контроль тока серв ( сенсорика прикосновений ног к полу, диагностика неисправностей ). Да и пучок проводов серв из одной половины в другую - не айс. Провода удлинять, косички плести... Что-то мне это не нравится

Как еще вписывать покупной контроллер в готовую конструкцию - совсем отдельный вопрос.

Роутер - штука полезная, особенно если стоит задача обеспечить внешнее дистанционное беспроводное управление. Я перед собой ставлю немного другую задачу - автономный робот. А тут уже специфика другая, WiFi уже становится ненужным. А вот многого не хватает...

Но в любом случае что-нибудь придется придумывать. Наверняка придется проходить этап дистанционного управления, и вариант с роутером выглядит вполне применимым на этом этапе. А что дальше - будем думать дальше.

В простейшем случае питание выглядит так - два или три вот таких модуля, и все в шоколаде. Никто не заставляет питать все сервы от одного провода толщиной в палец.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _UBEC.html

Зарядка предполагается прямо на борту?



Во-первых, я не настаиваю на именно таком контроллере. Просто пример решения, которое наверняка сработает.
Во-вторых, контроллер open-source, можно его и самому сделать, и переразвести на плату подходящего размера, а прошивку взять уже имеющуюся.
В-третьих, легко сделаю прошивку для нескольких контроллеров, которые вешаются "цугом" на уарты, и каждый рулит своей половиной тела. Не просите сделать это под АВР, но под stm8 или stm32 - без базара. Тогда между головой и хвостом будет 2 провода уарт и питание. Контроль тока в принципе тоже исполним этими же контроллерами, надо покурить даташиты.

Добавлено спустя 12 минут 7 секунд:
Кстати говоря, можно повесить 2 USB-UART на роутер и поставить 2 опенроботиксных контроллера, и количество проводов между половинами тела стремится к 4м

Да я, собственно, и не прошу что-либо делать. Сам сделаю. Платы к концу недели испекутся - буду собирать. А прошивку сделать - не особо сложно будет. Интеллекта от этих плат не требуется - так, "спинной мозг" с обеспечением чувствительности и рефлектроных движений, задаваемых "головным мозгом". Запилим на раз-два...

И в конструкцию вписывается как влитое ( влитое и есть ). На обработку скриптов движений и выработку команд для "спинного мозга" прилепим платы на ATxMeg-ах ( ЭксПлэйны ). Там дури хватит для обработки скриптов, есть флэш-память и оперативы дофига. Звук воспроизводить легко сможем, оралка приедет...

И пускай бегает пока

Именно так - только лучше не задержку менять, а прибавлять разные числа - 1 градус, 0.1 градуса, 0.01 градуса, короче, столько сколько надо для нужной плавности - с одним и тем же периодом (20 мс - 1 раз за импульс, чаще нет смысла).

Наверное речь была о периоде приращения... Тут действительно чаще чем импульсы идут нет смысла что-то менять. Меняем саму величину приращения, можно именно ее и задавать в виде переменной чтобы автоматом при выдаче импульса к переменной текущего значения прибавлялась переменная скорости до граничной переменной...

Таким образом для каждой сервы имеем 2 явных исходных переменных - границу ( конечное желаемое значение ) и скорость ( приращение ). Также имеем одну выходную переменную, которая и передается в виде длительности командного импульса на серву. При обработке каждого импульса добавляем к текущему значению выходной переменной величину "скорости" - получаем новое текущее значение. И так до достижения желаемого, граничного значения. Тогда "скорость" обнуляем.

Надо ехать - задаем скорость и конечное значение, всю динамику сформирует обработчик. Надо резко ехать - можно поменять сразу выходную переменную, или просто задать скорость выше той, с которой реально серва может отработать. Тогда серва сразу начнет отрабатывать перемещение до конечного положения с максимальной возможной для нее в текущий момент скоростью.

Вообще вариантов много, выбирайте который нравится.

boez, KKVaka, спасибо! в принципе так и думал, не правильно выразил свои мысли.
Буду рад помочь с проектом, если будет нужно;)

_________________
Project "Hexxx" (in progress...)

Вчера пришло письмо на мыло от китайца, который высылал электронные шурушки для РобоКота. Мол не пришли ли детали, типа иногда они приходят раньше обычного. Ага, щас. За 20 дней доберется... Я прошлые заказы буквально 2 месяца выскребал из почты... А на этот раз подтверждение отгрузки пришло через 5 дней, хотя обещали отгружать за 1 день. Но там 2 дня выходных вмешалось, а я уже нервничать начинал. Потом вроде отправили...

Посмеялся я в душЕ, с командой поделился веселой шуткой юмора. А сегодня пробегал мимо почты, и паспорт как раз при себе. Ну, думаю, может хоть предыдущие посылки дошли ( месяц назад оплаченные ). Захожу, спрашиваю - нет ли чего. Пошла искать, родная. Нашла парочку бандеролек. Ну, думаю, хоть сервочки пришли...

Получил, распаковал - а там полный комплект сенсорной группировки. И тебе сонары, и грави-акселерометр, и УНЧ, и модули питания. Вот такая загогулина. Прямо праздник.

Домой дошел, порылся в почтовом ящике - а там аж 3 извещения. Еще одну посылочку не нашли на почте. Видно побольше она, чем искали - почти 400 грамм согласно извещения. Так что завтра побегу. Похоже какое-то время она там уже томится...

В общем вот что уже есть:



Завтра бы еще платы забрать, вообще бы жизнь наладилась

вай! только закончил такой же УНЧ тестить. классная штука.

Да, 2 канала по 3 Ватта обещают - мяукнет так МЯУКНЕТ

Сонар побольше, чем я представлял по картинке, но и голова у Кота "подросла". Будем впихивать

Получил платы, пришли сервы... Процесс продвигается

Сервы подо что, голова-хвост? на ногах как я понял, уже стоят.

_________________
Project "Hexxx" (in progress...)

В ноги поставились дополнительные 9-граммовые сервочки для шевеления ступней. Их не было в первых заказах ( более поздняя идея ), так что пришлось дозаказывать. Пришли.

Еще заказал 1.5-граммовые нано-сервы для головы ( там ушами шевелить или ресницами, если будут ). Но по ним пока никакой информации найти не удалось, только 2 сервы есть и все. Будем искать.

Раздал команде платы, сонары и источники питания. Будем собирать. Заслал заказ еще одному токарю, на ЧПУ - может эти не заломят конский ценник. И продумываю программу для контроллера платы питания - чтобы контролировать и управлять сервами и питанием, зарядом АКБ.

Выходные ожидаются не скучными

Спаял плату заряда - ВЕЩЬ! Выдает порядка 4 Ампер с каждого канала. Итого порядка 8 Ампер на 8 Вольтах. Мои 3.6 А*ч может заполнить почти за полчаса. И потом робот сможет бегать еще полчаса. Или ходить час-два

Допаиваю УНЧ. Потом примусь за платы питания. Матюгальник на грудь и они еще пожалеют что он захотел мяукнуть

Договорился с токарями - сделают мои детальки через неделю. Не так дешево как надеялся. Но в 2 раза ценник запинал, прорвемся. Можно будет и робота целиком теперь собрать

что за акки? липольки надо заряжать таким током, чтобы акк полностью заряжался ровно полчаса. Если ты в свинец попытаешься столько вкачать или в никад/мегидрид, они ИМХО неслабо бухнут.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

нимх вроде иногда заряжают на 2C, но надо охлаждение ставить.