roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Компьютерное зрение для движения по линии

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение ft-ninja » 09 янв 2012, 19:20

На новогодних каникулах в Москве в Политехническом музее проходили соревнования Каникулы роботов. В этом году я решил выступить в дисциплине Линия проф.

Для слежения за маршрутом я было решено использовать смартфон HTC и алгоритмы компьютерного зрения. И вот, что из этого получилось:

01. Внешний вид робота. Шасси из деталей конструктора fischertechnik. Для управления моторами используются функции контроллера ROBO TX.
Изображение

02. Картинки с экрана HTC
Изображение

03. Мой заезд на соревнованиях


В конце робот зацепился за препятствие "Стиральная доска" и до финиша не доехал ) Думаю к следующему разу нужно доработать ходовую часть.

Более подробно о ходе мыслей во время разработки можно почитать тут - \m/.
Последний раз редактировалось ft-ninja 09 янв 2012, 20:05, всего редактировалось 2 раз(а).
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение elmot » 09 янв 2012, 19:39

Отлично! Как общается смартфон с электрикой робота?
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение ft-ninja » 09 янв 2012, 19:46

elmot писал(а):Отлично! Как общается смартфон с электрикой робота?

По оптическому каналу связи ))

В нижней части экрана смартфона зарезервировано место, в котором отображаются два белых прямоугольника. Зажиганием прямоугольников управляет алгоритм регулятора, который следит за маршрутом. Левый прямоугольник зажигается, когда надо включить левый мотор, ну а правый, соответственно, когда надо включить правый мотор. Над смартфоном закреплены два датчика освещенности, которые передают сигналы в контроллер ROBO TX, который уже управляет моторами.

Надеюсь понятно объяснил.
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение elmot » 09 янв 2012, 22:26

Да, вполне. Но это жесть :)

Вот по акустическому с мобильника :)
https://sourceforge.net/projects/bluetoothcar/
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение ft-ninja » 09 янв 2012, 23:35

По вашей ссылке показывает - A 403 Error has Occurred.

elmot писал(а):Да, вполне. Но это жесть :)

Вот по акустическому с мобильника :)
https://sourceforge.net/projects/bluetoothcar/
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение elmot » 10 янв 2012, 00:02

От блин, забыл, что не доделал sf.
Посмотрите тут:
http://myrobot.ru/forum/topic.php?forum=9&topic=141
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение ft-ninja » 10 янв 2012, 00:51

Интересно. А вот и моя разработка для управления роботом с помощью телефона - "Управление роботом с помощью мобильного телефона" :)

elmot писал(а):От блин, забыл, что не доделал sf.
Посмотрите тут:
http://myrobot.ru/forum/topic.php?forum=9&topic=141
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение SmorBoB » 10 янв 2012, 01:34

А чем прямой участок черточек (я так понял именно он обзывался "стиральной доской") оказался сложнее для распознавания чем пройденный участок пути?
Scio me nihil scire - Я знаю, что ничего не знаю
Текущий венец моего творчества: скрепСОХпОД-1
Аватара пользователя
SmorBoB
 
Сообщения: 232
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 01:54
Откуда: Стерлитамак (Башкирия)
ФИО: Андрей

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение coder_perm » 10 янв 2012, 01:41

На черных полосках наклеены резиновые полоски шириной 15 мм, длиной 50 мм и высотой 3 мм.
Аватара пользователя
coder_perm
 
Сообщения: 185
Зарегистрирован: 11 авг 2009, 22:39
Откуда: Пермь
Skype: kudrin_anton
прог. языки: assembler

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение SmorBoB » 10 янв 2012, 21:04

!!!??? И что же стало причиной неспособности ехать дальше?
Тряска при езде по этой стиральной доске? Ну не клиренс же...
Scio me nihil scire - Я знаю, что ничего не знаю
Текущий венец моего творчества: скрепСОХпОД-1
Аватара пользователя
SmorBoB
 
Сообщения: 232
Зарегистрирован: 07 сен 2009, 01:54
Откуда: Стерлитамак (Башкирия)
ФИО: Андрей

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение ft-ninja » 10 янв 2012, 21:16

С клиренсом все ок. Робот зацепился своим задним поворотным колесом за резиновую полоску на трассе. А так как это колесо было очень маленького диаметра, то он не смог его "перетащить" через это препятствие - не хватило мощности. Печаль :(

SmorBoB писал(а):!!!??? И что же стало причиной неспособности ехать дальше?
Тряска при езде по этой стиральной доске? Ну не клиренс же...
Поздравляю, ft-ninja!
Изображение
Аватара пользователя
ft-ninja
 
Сообщения: 82
Зарегистрирован: 21 дек 2009, 15:21
Откуда: Inner Mongolia

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение RoboVolf » 14 янв 2012, 01:59

ft-ninja писал(а):Для слежения за маршрутом я было решено использовать смартфон HTC и алгоритмы компьютерного зрения.

Гораздо удобнее было бы использовать NASA-навигатор и алгоритмы собственных мозгов. Если они есть, конечно.
RoboVolf
 
Сообщения: 11
Зарегистрирован: 04 фев 2011, 22:04

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение SkyStorm » 14 янв 2012, 02:11

За последние три сообщения включая это RoboVolf ушел в бан.
Никто кроме нас!!!
4Robots.ru - Все для роботов!
Аватара пользователя
SkyStorm
 
Сообщения: 2596
Зарегистрирован: 05 фев 2008, 15:33
Откуда: St. Petersburg - Moscow
Skype: SkyStorm77
ФИО: Костюк Константин Вячеславович

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение cjA » 15 янв 2012, 00:09

ft-ninja писал(а):По оптическому каналу связи ))
В нижней части экрана смартфона зарезервировано место

...чуствую себя кассандрой, похоже это мое кредо...
эту идею я выкладывал еще два года назад, (а разрабатывал и того раньше, на myrobot это даже названо мною iob - интеллектуально-оптический буффер)

почему в "счастливы вместе" автор идеи в титрах упоминается, а тут- нет?

термин IOB-технология я считаю нужным оставить!!!
cjA
 
Сообщения: 468
Зарегистрирован: 19 мар 2010, 20:11

Re: Компьютерное зрение для движения по линии

Сообщение Scorpio » 15 янв 2012, 04:19

Связь то односторонняя получается. А, если от датчика какого-нибудь надо будет в телефон данные передать?
Аватара пользователя
Scorpio
 
Сообщения: 1552
Зарегистрирован: 30 сен 2008, 18:49
Откуда: Где-то в Латинской Америке

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter