roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Наше хобби — конструировать и программировать.
Демонстрация готовых роботов и устройств построенных своими руками.

робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение tenik » 10 дек 2011, 16:14

IMG_5042.JPG
робот



робот на базе перешитого роутера dir-320 (спасибо Elmot за прошивку и скрещивание роутера с робоконтроллером) и управляющего контроллера pololu orangutan svp1284 и шасси rp5.
управляется через беспроводную домашнюю сеть из RoboRealm с помощью геймпада.
питание 6*АА аккумов через степ даун стабилизатор на борту робоконтроллера, он там до 3А по документации должен тянуть.
по приезду вебки планируется попробовать AVM Navigator ну и добавить УЗ и ИК дальномеры.
tenik
 
Сообщения: 46
Зарегистрирован: 19 апр 2010, 23:19
Откуда: Новоград-Волынский, Украина
прог. языки: с, php
ФИО: Андрей

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение =DeaD= » 10 дек 2011, 16:48

Через что на RoboRealm организована передача информации на борт робота, если не секрет?
Мне тут как раз надо будет своего тоже к RoboRealm подцепить...
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение tenik » 10 дек 2011, 16:55

на борту робоконтролера простенький интерпретатор команд поступающих через ком порт. а в РобоРеалме формирую комманду и через Serial плагин кидаю её на виртуальный ком порт соединённый с сер2нет роутера.
tenik
 
Сообщения: 46
Зарегистрирован: 19 апр 2010, 23:19
Откуда: Новоград-Волынский, Украина
прог. языки: с, php
ФИО: Андрей

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение =DeaD= » 10 дек 2011, 16:57

О, даже так, а я что-то упустил фишку с виртуальным COM-портом в винде для ser2net. Спасибо! :good:
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение elmot » 10 дек 2011, 19:46

=DeaD=, теник мне обещал вики написать по поводу моей прошивки, а я потом припишу в какой бубен стучать, чтобы полола запустилась. Подскажи, куда статейку класть. И надо бы побыстрее, пока я не забыл, чо там сделал.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение =DeaD= » 10 дек 2011, 19:48

Так клади в любое место, хоть в обычное сообщение, я оформлю, если что.
В вики можно ведь потом перетащить будет содержимое статьи, если надо.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение elmot » 10 дек 2011, 21:27

Кстати, к нашей с тобой давней беседе - первое, что захотел народ - это USB-UART :)
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение =DeaD= » 10 дек 2011, 22:33

Ну не мог же народ первое, что захотеть - то что уже есть :pardon: да и не отрицал я, что желательно сделать такую поддержку, просто не в приоритете.
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение tenik » 10 дек 2011, 23:34

прошивка хороша для меня тем, что предоставляет то необходимое, что нужно для запуска робота подобной системы.
получаем следующую структуру:
1. управляющее устройство подающее высокоуровневые команды и при необходимости производящее сложную обработку информации от робота.
2. прошитый роутер, как транслятор команд и ещё одно устройство обработки/выдачи информации для робота.
3. исполнительное устройство получающее комманды от роутера, передающее информацию управляющему устройству.

в качестве управляющего (1) устройства очевидно можно использовать компьютер, коммуникатор, мобильный телефон. на компьютере например реализовываем навигацию по видео с веб камеры. с коммуникатора можно просто порулить или выдать комманды на патрулирование или зарядку :)

роутер (2) само собой используем как относительно дешевый способ связи робота с внешним миром включая передачу видео, а также на роутере можно организовать предварительную обработку данных от датчиков робота.

ну и исполнительное устройство в виде какого либо контроллера, будь то ардуино, опен роботикс или что либо подобное для непосредственного управления двигателями, исполнительными устройствами, а также получением информации с различных датчиков.

прошивка от Elmot для роутера позволяет без проблем подсоединить роутер клиентом к домашней беспроводной сети, что на обычной прошивке мне лично не удалось сделать. так же с помощью программы ser2net можно организовать проброс ком порта роутера или виртуального ком порта (подключение моего orangutan svp-1284 через юсби создаёт на роутере три новых порта) наружу через интернет. например я, используя HW Virtual Serial Port получил на основном ПК виртуальный ком порт, через который RoboRealm посылает команды роботу.
tenik
 
Сообщения: 46
Зарегистрирован: 19 апр 2010, 23:19
Откуда: Новоград-Волынский, Украина
прог. языки: с, php
ФИО: Андрей

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение zuluss008 » 11 дек 2011, 13:05

tenik,
как организовано питание робота,
на сколько хватает АКБ?
zuluss008
 
Сообщения: 95
Зарегистрирован: 19 окт 2010, 23:13
Откуда: Республика Беларусь, г. Брест
Skype: zuluss008
прог. языки: AHDL, spectrum BASIC, Wiring, visual C++
ФИО: Зуев Евгений Николаевич

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение tenik » 11 дек 2011, 14:37

питается всё от шести пальчиковых аккумов енержайзер на 2000мАч. движки напрямую от входного напряжения, а в робоконтроллере два встроенных степ даун регулятора с пиковым током 3А, один на 5В второй регулируемый. я запитал всё с основного. не думаю, что выползу роутером, камерой и контроллером за 3А. лучше бы роутер запитать от второго регулятора, но надо поиграться с его настройкой. он регулируется до 85% от входного напряжения, а это достаточно большой расброс от почти 9В на свежих аккумах, до 6 с копейками на севших.

думаю около часа покатается, тестов не проводил, но сын вчера долго катался им по квартире :)
tenik
 
Сообщения: 46
Зарегистрирован: 19 апр 2010, 23:19
Откуда: Новоград-Волынский, Украина
прог. языки: с, php
ФИО: Андрей

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение elmot » 11 дек 2011, 19:06

Официальная страничка проекта по прошивке роутера: http://roboforum.ru/wiki/OR-WRT. Жду вопросов и пожеланий.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение tenik » 14 дек 2011, 00:51

сегодня приехала камера Logitech C270. видео идёт с артефактами при любом разрешении :(
tenik
 
Сообщения: 46
Зарегистрирован: 19 апр 2010, 23:19
Откуда: Новоград-Волынский, Украина
прог. языки: с, php
ФИО: Андрей

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение elmot » 14 дек 2011, 01:05

Версия прошивки? 0.54?
1.Как подключена камера? через хаб вместе с орангутаном? А если оставить одну камеру?
2.Попробуйте режим YUV
Я видел такое, когда собирал прошивку из более старой версии OpenWRT.
Аватара пользователя
elmot
 
Сообщения: 5674
Зарегистрирован: 10 ноя 2011, 12:02
Откуда: Turku, Finland
Skype: elmot73
прог. языки: Java и все-все=все
ФИО: Илья

Re: робот на DIR-320 + Orangutan SVP-1284

Сообщение tenik » 14 дек 2011, 01:27

похоже 0,53. завтра перешьюсь и потестирую заново.
tenik
 
Сообщения: 46
Зарегистрирован: 19 апр 2010, 23:19
Откуда: Новоград-Волынский, Украина
прог. языки: с, php
ФИО: Андрей

След.

Вернуться в Наши проекты

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

Mail.ru counter