roboforum.ru

Отпишусь еще и тут - успешно подцепил робота на DIR-320 к RoboRealm на основном ПК и использовал модуль навигации AVM Navigator:
post236447.html#p236447

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Собираю нечто подобное. Столкнулся с проблемой питания.
У меня неттоп с входным напряжением 19W на 3А.
Купил преобразователь на 12V->19V вот такой:
http://www.ebay.com/itm/150W-DC-DC-Boost-Converter-10-32V-to-12-35V-Step-Up-Voltage-Charger-/140747656511pt=LH_DefaultDomain_0&hash=item20c536cd3f#ht_4397wt_952
В описании написано, что Easy to drive 65W 90W dual-core notebook.
Use a 12V battery drive 19V 3.42A notebook, the module temperature about 45°c
No-load current: 25mA typical
При подключении трех банок 18650 (4000mAh) к преобразователю наблюдаю проседание напряжения с 12,2В до 4,5В даже без подключения нагрузки - неттопа.
Достал из UPS свинцовый аккумулятор - 12V 7200mAh. Подключил работает нормально. Нагрузку, правда, не успел подключить - нет разъема для неттопа.

Отсюда вопрос: какой посоветуете аккум?
Задумка такова: аккум 11,1V(заряженный он больше 12В) питает напрямую движки, а через преобразователь 12V->19V питание неттоп, который, в свою очередь, через USB порты питает Arduino и прочие датчики. На сервы планировал вешать отдельный DC-DC преобразователь. Серв две- качалка камеры.
Думал брать Lipo 11,1V на 6000mAh 30C, но уже сомневаюсь, хватит ли.
Да и как расшифровать 30С? Это, как я понимаю, скорость разряда. Но как ее понимать?

Не должно быть такого вообще.
Померяй ток и банки по отдельности под нагрузкой. Скорее всего, кто-то из них дохлый или паленые банки.


C - это ток разряда, численно равный емкости.
Т.е. этот аккум можно разряжать током 30*6000мА=180А(да, литий -очень сильная штука).
Подозреваю, что это все-таки импульсный ток, секунд на 10. Обычный ток разряда для таких аккумов - 20С или 25С.

Атомный наверное. Был у меня такой.


3S LiPo дает сначала 12.6, потом падает до 10, дальше надо вырубать.
Попробуй подать напрямую от 3S LiPo на нетбук.
В моем случае нетбук работал вплоть до 10.5в,
дальше вырубался.
Как вариант, можно еще один акк 4S специально для нетбука,
но IMHO, это усложняет конструкцию.
На 30C брать не надо, они тяжелее чем скажем 15C.
А 15C для 6000мАч это 90А ток разряда, что превосходит мыслимые потребности
по питанию, а вес меньше (да и дешевле вроде). Бери Zippy, они легче чем Turnigy,
хотя и чуть дороже (на хоббисити).

Спасибо за ответ. Но я подключал не 3S LiPo, а 3S Li 18650 4Ah (крупные пальчики такие). LiPo только собираюсь купить.
Поставил ряд экспериментов. Рабочий ток на сборке: аккумы+ DC-DC конвертор (без Атома - нагрузки) около 300mA. А ток, как я понимаю, прыгает при включении этого всего. Он выше 2-3А. Точнее померить сложно - переходный импульсный процесс. Вот поэтому 18650-ы и не справляются. Они же не рассчитаны на такой высокий ток. Или я не прав?
А вот взял аккум из UPS - 12V 7200mAh и всё запустилось. И даже вместе атомом. Еще один факт, что ток включения ОЧЕНЬ большой: при подключении клеммы DC-DC конвертера к клемме аккума последняя заметно искрит и делает маленький, но прожег на клемме.
Хотя повторюсь, что рабочий ток 300mA.
Так всё и должно быть? Или мне с DC-DC конвертом просто не повезло?

Я вот смотрю, народ на Хабре со всякой фигней неплохо пиарится. Почему нету поста про эту платформу (которая совсем не фигня)? Да и вообще про продукцию OR? Рано?
Вот уверен, что статья имела бы успех. И собранные платформы с прошитыми базовыми функциями - тоже.

скорей всего им некогда =)

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Итак последняя версия на TP-Link WR703n + USB-hub + OR-USB-UART + OR-AVR-M128-DS + Logitech HD C270.

По механике отличие - высота робота сократилась на 30мм (верхний отсек теперь высотой 10мм вместо 40мм).
Почти всё поместилось в первом отсеке (во втором только провода от USB-камеры и прочие провода).

Добавлено спустя 55 минут 32 секунды:
Подумываю убрать в базовой версии робота пан+тилт, оставить только вращение турреля по горизонтали. Тогда можно будет еще сократить высоту робота и сделать крепление камеры менее колхозно. Кроме того в туррель можно будет встроить фонарь + лазерную указку.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Эээ, хватит с нас повторять

У вас оно в другой плоскости вращается и вообще это вы повторяете за любой CQB эйрсофт винтовкой с ЛЦУ и фонарем

А если серьезно - без фары как-то стрёмно бегать и свет включать роботу
А лазерная указка нужна, чтобы симулировать стрельбу + замерять расстояние до предметов методом триангуляции.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А зачем в горизонте вращать туррель? Ведь танковым управлением можно позиционировать пушку.

Так автономная навигация же... танковое позиционирование не получится точно сделать, а вот туррель строго на 90 градусов повернуть - это запросто. Хотя про лазер без пан-тилта это я пожалуй погнал. Грустно будет в 1 плоскости прицеливаться

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Сделал менее колхозное крепление камеры

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Крепление смотрится замечательно!
Но, по моему скромному мнению угол вертикального поворота камеры сильно ограничен корпусом робота. Камера не в состоянии будет увидить, что творится перед самым носом робота. Она должна быть много выше, чтобы избежать этого.
Или стоит камеру выдвинуть вперед. Этот вариант мне даже больше нравится.

Попробую ответить следующим изображением /ручка в 5см от переднего края робота/

(если убрать второй уровень робота и камеру опустить на 1см - будет видно скорее всего только "держалку" ручки)

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов