roboforum.ru

Вот решил выложить свою поделку, немного кривовато сделана, а код написан еще более криво,но катается, робот не первый предыдущая версия была сделана из фенольных китайских машинок, и вполне успешно объезжала препятствия с помощью дальномера на серве, эту версию собирал довольно долго, то времени не было, то еще что то. В итоге получилось вот такое чудо . Корпус сделан из аллюминиевых уголков, хотел в начале все нарисовать в солидворкс, но времени не хватало, по этому просто взял и нарезал вот и получилось кривовато, гусеницы и редуктор тамия, контроллер самопальный, откуда то взял схему и печатную плату вроде MRC-40 c Robozone.su. Питание литиевый аккумулятор, заказывал на хоббикинге, сенсоры SHARP 3шт, сенсоры поверхности OR-BW Sensor, был еще микрофон, но плату с микрофоном я залил пивом, так что его теперь нет. Еще стоит дисплей для удобства отладки и так чтобы был.
каких то особых требований к роботу не предъявлял, так собирал для себя и по мере возможности, поскольку деньги мне нужны еще и на тюнинг оружия, а коллиматор приличный 12к стоит. Но вот затянуло, начал изучать C++, AVR, сейчас пытаюсь освоить ARM, но времени конкретно не хватает. На этом роботе я больше изучал AVR чем собирал робота). В итоге на нем появилось меню, в котором можно выбирать режимы работы (Автономный, с ик пульта, запуск по таймеру), плюс настройки (скорость начальная, диапазон срабатывания дальномеров, вкл\выкл звука) настройки сохраняются в EEPROM. На дисплее отображается режим работы, скорость в %ШИМ и заряд АКБ. Драйвер двигателя собран на L293D, это оказалось ошибкой, движки жрут поболе 1А и он перегревается через минут 10 работы, сам контроллер мега32.
Недавно прицепил камеру на 2-х сервах, питание на камеру подается по команде с пульта. Управляется все с ИК пульта, давно уже хочу Bluetooth-UART модуль прикупить и управлять с ПК написав соответствующий софт но все руки не доходят.


Видео как башкой с камерой крутит, возможности снять видео как ползает и даже не падает со стола и не собирает все стены пока нет, потому, что все спят, а редуктор громко шумит.


Добавлено спустя 16 минут 32 секунды:
Так как сборка этого бота меня затянула, планирую теперь привести в порядок код на BASCOME, а потом начать уже писать для него прошиву на С, так же заменю драйвер двигателей на пока не знаю какой, планировал заказать здесь этот http://roboforum.ru/wiki/OR-MD2-2A-12V-CP но их вроде как уже не делают, так что придется самому что нибудь собрать, не проблема, но времени займет, с зарплаты наконец то куплю Bluetooth модуль и еще что нибудь, а вообще планирую менять мозг, возможно куплю этот контроллер http://roboforum.ru/wiki/OR-AVR-M128-DS, он мне нравится, но все же хочется самому собрать поскольку плата заточенная под себя все же лучше универсальной, так же планирую подключить SD карту, возможно даже к старому контроллеру, очень уж хочется чтобы говорил а не просто пищал, так же планирую сделать поиск базы для заряда ну и кучу всего, идеи приходят в процессе работы над проектом, а вообще надо приобрести какую нибудь платку с ARM и начать основательно изучать, потому что хочется передавать видео и телеметрию в одном канале, но это будет очень не скоро. вот кстати код, но он действительно ужасен, надо бы откомментировать.
PS. в начале руководствовался этими двумя проектами
http://roboforum.ru/forum10/topic6653.html и http://roboforum.ru/forum10/topic6801.html

Ага, я вначале думал делать из текстолита или пластика, а потом плюнул на все и купил 4 разных уголка, 2 часа работы и все) я вот посмотрел вашего паучка, до такого мне еще далеко, но вот до модельного РУ почему то не додумался, а ведь такое простое и удобное решение, да и все равно вертушку на хоббикинге заказывать собрался, надо пару приемников лишних заказать, без дела валяться точно не будут)

Есть р\у аппаратура вроде, в которой телеметрию можно передавать по UART каналу с машинки\самолёта\робота на пульт...

http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... le_RX.html - вот вроде, к примеру, с поддержкой телеметрии приёмник + модуль передатчика в пульт, если не ошибаюсь

Вот видео как ползает по столу

алгоритм объезда кривой так что надо дорабатывать

вот поездка по полу, вроде никуда не врезался) только дергается при отъезде назад, это я забыл одну фигню в коде убрать.

да, громыхалка получилась жуткая, ночью не погонять , но зато в качестве будильника может себя оправдать , старт по будильнику там есть, вот и будет по утрам пищать что нибудь и под кровать сваливать от грохота на полной скорости точно проснусь, а вообще надо SD подключать и WAV воспроизводить, хочу робота с голосом

Да, скорости не хватает, но по столу специально медленно запускал, там датчики поверхности не очень удачно расположены, а по полу может гораздо быстрее ползать, но как я уже говорил косяк с ДД, как новый сделаю буду на полной гонять)