Решил собрать робота на роутере dir-320. Для начала - будет управляться через WIFI, а позже хочу отвезти его в другой город на дачу, и организовать соединение с ним через 3G. Поскольку робот должен будет ползать на улице, пришлось делать достаточно большую конструкцию. Моторы с редукторами взял из электрических отверток. На валу двигателя установил оптический экнодер(колесо из мышки). Позже постараюсь его использовать.
Мотор с редуктором.
На данный момент собрал пока только платформу:
Крупный план.
Общий план.
Так же изготовил главную плату управления - на ней понижающий dc-dc преобразователь, микроконтроллер stm8s, драйвер двигателей на КР1128КТ3А, усилитель для динамика, 2 силовых реле. Позже собираюсь сделать поворотный механизм для камеры.
Главная плата.
Сейчас жду из Китая заказанный Li-ion аккумулятор, и пишу программу для контроллера.
Динамик на роботе будет. Я уже говорил, что робот будет ездить в другом городе. На роботе, вероятно, будет установлен индикатор, на который можно будет отправить сообщение. Динамик нужен, чтобы окружающие обратили на робота внимание, подошли к нему и прочитали то, что отображено на индикаторе.
Пришел из Китая Li-ion аккумулятор. Вот такой вот http://www.sunsky-online.com/view/211734/Super+Rechargeable+Li-ion+Battery++12V+6800mAh.htm Стоит всего 18 долларов с доставкой. На аккумуляторе написано 6800mAh, однако китайцы явно завышают ёмкость. Вот здесь http://ve2zaz.net/blog/index.php?/archives/13-A-too-good-to-be-true-6800-mAh-Li-Ion-12V-battery-pack....html сказано, что реальная ёмкость такого аккумулятора примерно 2 - 2.5 А/ч, что не так уж и плохо для Li-ion аккумулятора, к которому еще и зарядное устройство дают. Я решил проверить, какой график разряда будет у моего аккумулятора, для этого воспользовался мультиметром с выходом RS-232. Аккумулятор был полностью заряжен, и затем разряжался через лампочку мощностью 10 Вт. Вот что получилось: При напряжении 9.44В защита аккумулятора отключила лампочку - напряжение на выходе аккумулятора упало до 0.
Позже я проверял, сколько времени проработает DIR-320 с подключенной камерой, питаясь от DC-DC на плате управления. Получилось примерно 5.5 часов.
Разъем там 2.1 х 5.5 x 11 мм, так что должен подойти для arduino. Сколько циклов зарядки-разрядки спосоен выдержать аккумулятор китайцы не говорят. Буду надеяться, что не менее 300.
Доделал базовую часть робота, теперь он может управляться по wifi и передавать изображение на компьютер. Осталось еще разобраться, как лучше пробрасывать видео через 3G, сделать привод камеры, приделать LCD и изготовить корпус.
В данный момент - роутер на роботе является точкой доступа. Когда я экспериментировал с роутером, мне удавалось подключить его клиентом к основному роутеру, однако были какие-то проблемы с шифрованием - роутеры нормально соединялись при отключении шифрования. В любом случае, надо будет придумать, как создавать соединение через 3G. Для работы с 3G придется использовать VPN сервер. Можно использовать второй стационарный роутер попроще, который будет подключаться к 3G и раздавать интернет через WIFI, а роутер на роботе через стандартный VPN клиент будет подключаться к серверу. Раньше я пытался одновременно запустить на роботе 3G соединение и VPN клиент, но роутер при этом зависал. Обращаюсь ко всем - никто не встречал в интернете описания, как пробрасывать видео с роутер через 3G ?
