roboforum.ru

Ну я пока не нашел ни одного другого способа.

Доделал вторую половину робота - верхнюю крышку. В ней расположены - двухосевой привод камеры с уз-дальномером, управляющий контроллер, индикатор, термодатчик, кнопки. Вся электроника крышки управляется основным контроллером через i2c. Дальномер взят из фотоаппарата Polaroid.
Как видно из фотографий, я не стал использовать готовые сервоприводы - их я сделал "с нуля". Оба привода имеют обратную связь через переменные резисторы и управляются контроллером.
Фотографии робота:




Также записал видео с робота и одновременно с стационарной камеры. Вот только полностью точно свести их не удалось:

Там нет точной модели, дальномер состоит из ультразвукового приемо-передатчика (расположен под камерой), и управляющей электроники - ее видно на крышке.
Пример работы с подобным дальномером есть здесь: http://www.acroname.com/robotics/info/articles/sonar/sonar.html