roboforum.ru

Эта задача неоднократно поднималась на форуме, если не найдете, заведите отдельную тему, я там напишу. Здесь же предполагается обсуждение конкретного проекта, а не помощь по всем вопросам использования микроконтроллеров.

Конечно рассматривались. Тут на форуме уже много паучков, все делают по разному, но есть у всех сходство (кроме моего). Все они из плоских деталей, крепящихся только к качалке на серве. Они попадаются и пластиковые и из оргстекла и алюминиевые. Мне подобная конструкция сразу не понравилась по разным причинам. Хотелось лапы сделать "объемными", поэтому такие материалы как алюминий отмелись сразу - будет слишком тяжелая конструкция. А вспененный ПВХ довольно легок. Если из него склеить спичечный коробок, то его невозможно сломать или погнуть руками. Меня подобная прочность устраивала, кроме того, как я писал, у меня этого материала около 5 квадратных метров (покупал для лодок), поэтому выбор однозначно пал на него.

Общая масса всего паучка с аккумулятором 1.2 кг, позже планируется около 1.5

Лучше программно сделать что? Случайное блуждание? Хождение по линии? Это реализуется в 2 строчки и мне это не интересно (хотя для пробы сделаю чуть попозже, как с походками разберусь)

Дистанционное управление тут на форуме делают на 90% всех роботов. Даже если оно не предполагается в конечной конструкции, Р/У позволяет удобно все настроить, обкатать все возможные ситуации.

Большинство тут для Р/У использует ик-пульты от телевизора или wi-fi через управление с компа - все это абсолютно неудобные способы. Модельные пульты, которые я использую это образец эргономичности.

По поводу дорого - как я уже упоминал я моделист и у меня этих пультов (разных) дома 4 штуки и охапка приемников, для меня доп стоимость Р/У = 0.

Подскажите, я правильно понимаю, что сервы модифицировались для того, чтобы вал выходил на обе стороны?

Можно фото "ноги" крупным планом?

Допилил модуль серво-контроллера для будущего апгрейда данного робота.
Кр.Описание первой версии:
Схема - МК(кондеры, кварц, пара резисторов) и разъемы под сервы - другой обвязки нет, все программно.
Управление по I²C, как у всех моих модулей.
24 сервопривода на портах A, B, D контроллера мега32-16 Мгц
Длина управляющего импульса от 720 мкс до 2282 мкс с разрешением 6.1 мкс - 256 позиций
В следующих версиях планируется возможность переключения на режим с длиной управляющего импульса от 958 мкс до 2040 мкс с разрешением 4.22 мкс (иногда нужно более точное движение)
Секвенсор на все 24 сервопривода
Поддерживает пока 2 команды:
ModuleServo_GetStatus() - возвращает время, через которое "доедет" самый медленный сервопривод. Если ничего не двигается, то 0 естественно.
ModuleServo_SetPosition(0-24 номер сервы, 0-255 позиция, 0-255 время достижения этой позиции)
Время измеряется в 1/50 сек, т.е. от 0 - мгновенное исполнение до примерно 5 секунд. Более медленное движение мне пока не нужно.



Осталось допилить радио модуль и вернусь наконец к моему паучку

PS: Блин, как я в него все это запихаю....

Клево получилось.

P.S.
А если открыть приемник - в нем случайно не мега какая-нибудь? И что там в качестве радиоканала?

Да, переименовать было бы неплохо, а то название скажем так ... неоригинальное Но лучше на "Многомодульный Hexapod с объемными лапами" как то так. Сервы будут заменены после первой фазы разработки. А вот конструкция лап например сильно отличается от принятой на этом форуме (плоские детали, крепящиеся только на качалки серв).

Концевые датчики будут обязательно. Но все по порядку. До них еще дойдет. Сложность будет наращиваться постепенно.

2 Michael_K: В передатчике мега128я, под нее есть даже альтернативные прошивки. А в приемнике что-то мелкое и непонятное, сфоткал. Большая главная плата это формирователь сервоимпульсов, маленькая это радиоканал (из него выходит PPM), разъем мелкий это дублирующий модуль радиоканала. Он такой же. Сигнал берется с того, с которого лучше прием. (Это первое поколение Turnigy, сейчас там 3е уже продают, там немного по другому, но похоже)