roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

3Д принтер на коллекторных моторах :)

Обсуждение технологии печати на 3D принтерах. Самостоятельное изготовление и приобретение. RepRap и его последователи.

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение Myp » 07 ноя 2016, 15:58

AS5040 в даташите максимальное разрешение выдаёт на скорости до 610rpm, так что запас по скорости есть.

а вот нелинейность... достигает 1.4 градуса при самом кривом расположении магнита, но это сравнимо с размером минимального угла поворота,
так что линеаризовать бессмысленно, нельзя повернуть мотор на половину импульса инкодера.
вот если бы там было раза в два больше импульсов на оборот... но для этого надо допиливать контроллер, чтобы он читал и абсолютное положение вала, щас там просто инкрементальный энкодер.

в россию перестали слать сэмплы энкодеров, а когда слали, я почему-то только 10 битных набрал.
12 битный щас минимум 500 р стоит. в итоге сервоконтроллер выходит не дешевле чем шаговик с драйвером.
единственный положительный момент это то что шаги не пропускает)
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение Zusul86 » 07 ноя 2016, 21:06

Myp писал(а): нельзя повернуть мотор на половину импульса инкодера.

А это зачем? Идеализируем 200 положений шаговика, привязываем к ним 200 значений абсолютного энкодера, а промежуточные аппроксимируем.
Zusul86
 
Сообщения: 775
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение Myp » 07 ноя 2016, 23:07

неправильно выразился, я это к тому что энкодер слаб для таких корректировок

по даташиту максимальная погрешность энкодера 1.4 градуса, дальше он вобще вырубается и выдаёт ошибку.
1 шаг энкодера - 0.35 градуса, тобишь в самом кривом положении должна быть сделана коррекция на 4 шага в плюс или минус.
получается что за четверть оборота вала, вал будет 4 раза замирать на 0.35 градуса, от этого на поверхности модели будет формироваться чёткая ступенька.
имхо пусть уж лучше будет плавная погрешность в виде незаметной волны.

имеющийся у меня 10 битный энкодер имеет слишком маленькое разрешение для осей принтера
вот 14 битный уже более менее, там 4000 тыщи шагов на оборот, это примерно как 1/16 микрошаг.
и коррекция энкодера на 1 шаг даст 0.09 градуса сдвига вала, это уже скорей всего будет незаметно на поверхности модели.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение kindrat » 08 ноя 2016, 11:49

А если энкодер повесить на простеньком ременном/шестеренчатом редукторе, повысив его разрешение?
kindrat
 
Сообщения: 207
Зарегистрирован: 13 мар 2013, 14:31
Откуда: Химки

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение Myp » 08 ноя 2016, 13:03

через шестерёнки вероятно будет люфтить, а вот ремень подойдёт
на вал одеть двойную шпулю, один ремень будет ось двигать, второй ремень - колёсико энкодера.
Изображение

кстати, такой контроллер сервопривода можно использовать для тросикового привода экструдера
мотор крутится снаружи, а усилие передаётся тросиком от дремеля в червячный редуктор на хотэнде
энкодер ставить на червяк уже на хотенде, тогда будет компенсироваться гибкость тросикового привода.
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение kindrat » 08 ноя 2016, 18:30

Можно на копеечных мелких шестеренках по сто рублей за набор на али, нагрузки же нет совсем. Люфт там только на смене направления движения, обычно в прошивках можно программно компенсировать.
kindrat
 
Сообщения: 207
Зарегистрирован: 13 мар 2013, 14:31
Откуда: Химки

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение Zusul86 » 08 ноя 2016, 19:24

Myp писал(а):получается что за четверть оборота вала, вал будет 4 раза замирать на 0.35 градуса, от этого на поверхности модели будет формироваться чёткая ступенька.
имхо пусть уж лучше будет плавная погрешность в виде незаметной волны.

Если у вас программных stepов с марлина приходит много больше чем у энкодера, то при аппроксимации все будет более или менее плавно. Даже если нет... волны в 1.4 градуса будут куда заметнее, так как практически не демпфируются.
Zusul86
 
Сообщения: 775
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение Myp » 08 ноя 2016, 22:34

степ с марлина равен степу с энкодера, в этом и есть суть сервоконтроллера, сигнал степ с марлина сдвигает энкодер на один шаг.

нелинейность энкодера в пределах одного оборота, а не одного импульса
со шпулей в 16 зубов и ремнём gt2 получится периодом в 32 мм, а вот корректировка в виде пропуска шагов и лишних шагов, это уже будут ступеньки, 16 ступенек на те же 32 миллиметра.
в ситуации с принтером нет смысла пытаться делать корректировку если нет в наличии на порядок более точного энкодера.


kindrat писал(а):обычно в прошивках можно программно компенсировать.
компенсация люфта практически бесполезна, поэтому как раз наоборот её нигде нет.


kindrat писал(а):Люфт там только на смене направления движения

а в другое время шестерёнки магическим слипаются намертво? :D
двигателем управляет пид контроллер, он непрерывно отслеживает положение и корректирует мощность на мотор, мотор то чуть чуть разгоняется, то чуть чуть притормаживает, чтобы его скорость была близко к заданной, десятки раз в секунду.
при каждом таком разгоне и торможении будет люфт который приведёт к ошибкам в работе пида
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 18018
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение Zusul86 » 09 ноя 2016, 01:41

Myp писал(а):степ с марлина равен степу с энкодера, в этом и есть суть сервоконтроллера, сигнал степ с марлина сдвигает энкодер на один шаг.

Суть получить привод с вменяемыми характеристиками из гов.. и палок. А то что у него программный делитель будет это уже незначительная особенность, которая сейчас у каждого драйвера ШД... вас же особо не напрягает в драйвер ШД по 32 импульса на шаг посылать, хотя в реальности он половину этих микрошагов не отрабатывает.

Myp писал(а):нелинейность энкодера в пределах одного оборота

Что равносильно шпуле с эксцентриситетом, являющимся причиной всяких воблингов и ряби на поверхности модели.

Myp писал(а): это уже будут ступеньки
Только ступеньки эти скорее всего окажутся настолько малыми, что в том же экструдере полностью будут демпфированы вязкостью пластика.
Myp писал(а):в ситуации с принтером нет смысла пытаться делать корректировку если нет в наличии на порядок более точного энкодера.

Оно того не стоит разве что из-за того что придется писать прошивку с нуля. Все же было бы неплохо привязать каждому шагу энкодера, число импульсов пропорциональное реальному углу .
Zusul86
 
Сообщения: 775
Зарегистрирован: 10 авг 2014, 15:02
Откуда: Саров

Re: 3Д принтер на коллекторных моторах :)

Сообщение kindrat » 09 ноя 2016, 09:53

Пассик же! К черту шестеренки! :) Дешево и сердито!
kindrat
 
Сообщения: 207
Зарегистрирован: 13 мар 2013, 14:31
Откуда: Химки

Пред.

Вернуться в 3D печать

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 6