roboforum.ru

[Myp]

AS5040 в даташите максимальное разрешение выдаёт на скорости до 610rpm, так что запас по скорости есть.

а вот нелинейность... достигает 1.4 градуса при самом кривом расположении магнита, но это сравнимо с размером минимального угла поворота,
так что линеаризовать бессмысленно, нельзя повернуть мотор на половину импульса инкодера.
вот если бы там было раза в два больше импульсов на оборот... но для этого надо допиливать контроллер, чтобы он читал и абсолютное положение вала, щас там просто инкрементальный энкодер.

в россию перестали слать сэмплы энкодеров, а когда слали, я почему-то только 10 битных набрал.
12 битный щас минимум 500 р стоит. в итоге сервоконтроллер выходит не дешевле чем шаговик с драйвером.
единственный положительный момент это то что шаги не пропускает)

[Zusul86]

нельзя повернуть мотор на половину импульса инкодера.

А это зачем? Идеализируем 200 положений шаговика, привязываем к ним 200 значений абсолютного энкодера, а промежуточные аппроксимируем.

[Myp]

неправильно выразился, я это к тому что энкодер слаб для таких корректировок

по даташиту максимальная погрешность энкодера 1.4 градуса, дальше он вобще вырубается и выдаёт ошибку.
1 шаг энкодера - 0.35 градуса, тобишь в самом кривом положении должна быть сделана коррекция на 4 шага в плюс или минус.
получается что за четверть оборота вала, вал будет 4 раза замирать на 0.35 градуса, от этого на поверхности модели будет формироваться чёткая ступенька.
имхо пусть уж лучше будет плавная погрешность в виде незаметной волны.

имеющийся у меня 10 битный энкодер имеет слишком маленькое разрешение для осей принтера
вот 14 битный уже более менее, там 4000 тыщи шагов на оборот, это примерно как 1/16 микрошаг.
и коррекция энкодера на 1 шаг даст 0.09 градуса сдвига вала, это уже скорей всего будет незаметно на поверхности модели.

[kindrat]

А если энкодер повесить на простеньком ременном/шестеренчатом редукторе, повысив его разрешение?

[Myp]

через шестерёнки вероятно будет люфтить, а вот ремень подойдёт
на вал одеть двойную шпулю, один ремень будет ось двигать, второй ремень - колёсико энкодера.


кстати, такой контроллер сервопривода можно использовать для тросикового привода экструдера
мотор крутится снаружи, а усилие передаётся тросиком от дремеля в червячный редуктор на хотэнде
энкодер ставить на червяк уже на хотенде, тогда будет компенсироваться гибкость тросикового привода.

[kindrat]

Можно на копеечных мелких шестеренках по сто рублей за набор на али, нагрузки же нет совсем. Люфт там только на смене направления движения, обычно в прошивках можно программно компенсировать.

[Zusul86]

получается что за четверть оборота вала, вал будет 4 раза замирать на 0.35 градуса, от этого на поверхности модели будет формироваться чёткая ступенька.
имхо пусть уж лучше будет плавная погрешность в виде незаметной волны.

Если у вас программных stepов с марлина приходит много больше чем у энкодера, то при аппроксимации все будет более или менее плавно. Даже если нет... волны в 1.4 градуса будут куда заметнее, так как практически не демпфируются.

[Myp]

степ с марлина равен степу с энкодера, в этом и есть суть сервоконтроллера, сигнал степ с марлина сдвигает энкодер на один шаг.

нелинейность энкодера в пределах одного оборота, а не одного импульса
со шпулей в 16 зубов и ремнём gt2 получится периодом в 32 мм, а вот корректировка в виде пропуска шагов и лишних шагов, это уже будут ступеньки, 16 ступенек на те же 32 миллиметра.
в ситуации с принтером нет смысла пытаться делать корректировку если нет в наличии на порядок более точного энкодера.

обычно в прошивках можно программно компенсировать.

компенсация люфта практически бесполезна, поэтому как раз наоборот её нигде нет.

Люфт там только на смене направления движения

а в другое время шестерёнки магическим слипаются намертво?
двигателем управляет пид контроллер, он непрерывно отслеживает положение и корректирует мощность на мотор, мотор то чуть чуть разгоняется, то чуть чуть притормаживает, чтобы его скорость была близко к заданной, десятки раз в секунду.
при каждом таком разгоне и торможении будет люфт который приведёт к ошибкам в работе пида

[Zusul86]

степ с марлина равен степу с энкодера, в этом и есть суть сервоконтроллера, сигнал степ с марлина сдвигает энкодер на один шаг.

Суть получить привод с вменяемыми характеристиками из гов.. и палок. А то что у него программный делитель будет это уже незначительная особенность, которая сейчас у каждого драйвера ШД... вас же особо не напрягает в драйвер ШД по 32 импульса на шаг посылать, хотя в реальности он половину этих микрошагов не отрабатывает.

нелинейность энкодера в пределах одного оборота

Что равносильно шпуле с эксцентриситетом, являющимся причиной всяких воблингов и ряби на поверхности модели.

это уже будут ступеньки

Только ступеньки эти скорее всего окажутся настолько малыми, что в том же экструдере полностью будут демпфированы вязкостью пластика.

в ситуации с принтером нет смысла пытаться делать корректировку если нет в наличии на порядок более точного энкодера.

Оно того не стоит разве что из-за того что придется писать прошивку с нуля. Все же было бы неплохо привязать каждому шагу энкодера, число импульсов пропорциональное реальному углу .

[kindrat]

Пассик же! К черту шестеренки! Дешево и сердито!