roboforum.ru

[setar]

Читая на днях форум roboclub.ru припас одну интересную идею.

Для передачи усилия от сервов к исполнительным механизмам автор предлагает использовать троссики - например от управления вспышкой фотоаппарата.

Идея стара как мир, но тем не менее будет весьма полезной для привода ножек/пальчиков и прочего, когда размеры исполнительной части существенно меньше размеров серва, а прямую тягу не проложить.

[Kanoka]

Хорошая идея, но тросики нужно брать не от фотоаппарата а от RC самолетов, они специально делаются для работы с сервомашинками.

[aliens]

А струны для гитар плохо? на них эксперименты проводить
Все-таки от самолетов дорогие вроде

[setar]

Сейчас читал там же на форуме робоклуба:
народ обсуждал как применять гитарные струны вложенные в пластиковые трубки для этой задачи. Там наткнулись на грабли черезмерной пружинистости струны, собранные в пучёк десяток струн тяжело согнуть.
Насколько я помню троссик того же спидометра в автомобиле совсем не пружинит т.к. он из перевитых особым образом проволочек - не скручивается, не тянется, зато гнётся превосходно (правда не превышая при этом некоторый радиус изгиба)...
Впрочем оболочка троссика весьма жёствая... вот если бы использовать эти троссики в одной общей оболочке ...
Впрочем нужны эксперименты.

[Kanoka]

Недопонял, тросик в оболочке должен будет крутится или двигатся поступательно?

[aliens]

А зачем тебе пучок??

[setar]

Недопонял, тросик в оболочке должен будет крутится или двигатся поступательно?

тросик в оболочке движется поступательно ....
Впрочем можно передавать и крутящий момент.

А зачем тебе пучок??

Представте передачу усилия в менипулятор типа рука, на каждый сустав, в запястье будет много таких троссиков. И такое запястье будет тяжело согнуть, оно будет пружинить.

[aliens]

но в данный момент идет разговор про паука

[Outcaster]

В свое врема поекспериментировал с такими передачами, и сильно в них разочаровался. В них больше минусов, чем плюсов.

При передаче поступательного движения:
Ограничение по передаваемому усилию в одном направлении(связано с упругостью кожухов);
Большие потери на трение;
Большие люфты, которые ещё и меняються от нагрузки (связано с упругостью кожухов);
Значительная погрешность передачи. При изгибе возникает дополнительное перемещение.
При передаче вращения:
Существенное ограничение по передаваемому вращательному моменту.
Большие потери на трение;
Огромные угловые люфты (связано с упругостью передающей связки на вращение);
Проблематично менять направление вращения - из-за угловых люфтов возникает значительный гистерезис реакции.

P.S. если для RC-моделей это терпимо, то для робототехники может оказаться неприемлимым.