roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

передача усилия от серва

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

передача усилия от серва

Сообщение setar » 12 ноя 2004, 14:39

Читая на днях форум roboclub.ru припас одну интересную идею.

Для передачи усилия от сервов к исполнительным механизмам автор предлагает использовать троссики - например от управления вспышкой фотоаппарата.

Идея стара как мир, но тем не менее будет весьма полезной для привода ножек/пальчиков и прочего, когда размеры исполнительной части существенно меньше размеров серва, а прямую тягу не проложить.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9258
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Kanoka » 12 ноя 2004, 14:51

Хорошая идея, но тросики нужно брать не от фотоаппарата а от RC самолетов, они специально делаются для работы с сервомашинками.
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение aliens » 12 ноя 2004, 17:48

А струны для гитар плохо? на них эксперименты проводить :twisted:
Все-таки от самолетов дорогие вроде
aliens
 
Сообщения: 171
Зарегистрирован: 26 окт 2004, 14:16
Откуда: Севастополь сити...

Сообщение setar » 12 ноя 2004, 18:06

Сейчас читал там же на форуме робоклуба:
народ обсуждал как применять гитарные струны вложенные в пластиковые трубки для этой задачи. Там наткнулись на грабли черезмерной пружинистости струны, собранные в пучёк десяток струн тяжело согнуть.
Насколько я помню троссик того же спидометра в автомобиле совсем не пружинит т.к. он из перевитых особым образом проволочек - не скручивается, не тянется, зато гнётся превосходно (правда не превышая при этом некоторый радиус изгиба)...
Впрочем оболочка троссика весьма жёствая... вот если бы использовать эти троссики в одной общей оболочке ...
Впрочем нужны эксперименты.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9258
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение Kanoka » 12 ноя 2004, 20:13

Недопонял, тросик в оболочке должен будет крутится или двигатся поступательно?
Kanoka
Модератор
 
Сообщения: 1271
Зарегистрирован: 11 ноя 2004, 03:18
Откуда: Москва

Сообщение aliens » 12 ноя 2004, 23:39

А зачем тебе пучок??
aliens
 
Сообщения: 171
Зарегистрирован: 26 окт 2004, 14:16
Откуда: Севастополь сити...

Сообщение setar » 15 ноя 2004, 13:33

Kanoka писал(а):Недопонял, тросик в оболочке должен будет крутится или двигатся поступательно?

тросик в оболочке движется поступательно ....
:) Впрочем можно передавать и крутящий момент.

aliens писал(а):А зачем тебе пучок??


Представте передачу усилия в менипулятор типа рука, на каждый сустав, в запястье будет много таких троссиков. И такое запястье будет тяжело согнуть, оно будет пружинить.
Аватара пользователя
setar
Site Admin
 
Сообщения: 9258
Зарегистрирован: 04 окт 2004, 12:58
Откуда: St.Petersburg
Skype: taranenko.sergey
ФИО: Сергей Тараненко

Сообщение aliens » 15 ноя 2004, 18:45

но в данный момент идет разговор про паука
aliens
 
Сообщения: 171
Зарегистрирован: 26 окт 2004, 14:16
Откуда: Севастополь сити...

Сообщение Outcaster » 24 ноя 2004, 17:26

В свое врема поекспериментировал с такими передачами, и сильно в них разочаровался. В них больше минусов, чем плюсов. :(

При передаче поступательного движения:
:arrow: Ограничение по передаваемому усилию в одном направлении(связано с упругостью кожухов);
:arrow: Большие потери на трение;
:arrow: Большие люфты, которые ещё и меняються от нагрузки (связано с упругостью кожухов);
:arrow: Значительная погрешность передачи. При изгибе возникает дополнительное перемещение.
При передаче вращения:
:arrow: Существенное ограничение по передаваемому вращательному моменту.
:arrow: Большие потери на трение;
:arrow: Огромные угловые люфты (связано с упругостью передающей связки на вращение);
:arrow: Проблематично менять направление вращения - из-за угловых люфтов возникает значительный гистерезис реакции.

P.S. если для RC-моделей это терпимо, то для робототехники может оказаться неприемлимым.
Outcaster
 
Сообщения: 267
Зарегистрирован: 13 ноя 2004, 01:10
Откуда: Ривне, Украина


Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 2

cron
Mail.ru counter