roboforum.ru

[Vovan]

Посмотрел на http://www.xs4all.nl/~sbolt/e-spider.html в какой-то ветке (по-моему про beam), там кто-то сказал что типа шестерёнки надо начать собирать... а я подумал: а нельзя ли в ентом шасси без шестерёнок обойтись?
И вот чего придумал (см.чертёж):
Т.е. кривошипно-шатунный механизм как у паровоза
Ну а сами кривошипы легко догадаться от чего можно использовать...

[Digit]

Чет не понял я, как он приводится в движение?
Шатун - это пластина, жестко связывающая звенья цепи (они другими концами сидят на оськах, приводящих ноги)?

[Vovan]

Ну, шатун - это шатун, если угодно пластина. Пластина с четырьмя отверстиями под кривошипы, т.е. шатун совершает движение как на паровозных колёсах (так понятнее?).
На мотор-редукторе тоже кривошип (чтоб шатун в вал редуктора не упёрся).
На оси кривошипов, с другой стороны рамы (снаружи) сидят жёстко связанные с осью и значит с кривошипами звенья-эксцентрики, в свободные отверстия которых уже и вставляются ноги (ноги как в указанной ссылке).

[Digit]

Поня-а-атно! Туплю

[SSG]

Это я шестеренки собирать собрался.
По всяким шатунам у нас MegaBIZON спец. Может проконсультировать.

[Vovan]

Да тут, собсно, меня смущает следующее:
предположим что нагрузка на четвёртую (от редуктора) ногу несколько больше чем на остальные (например робот на возвышенность этой ногой наступил), произойдёт ли перекос шатуна? Т.е. изменится ли угол шатуна? (при нормальной работе он должен быть всегда =0) Если изменится, то эта конструкция не годится... Мозгами чё-то никак не могу просимулировать...

[Myp]

ну паровозы то както ездили...=)
так что и тут
если всё сделать точно и прочно то перекоса не будет

[SSG]

ну паровозы то както ездили...=)
так что и тут
если всё сделать точно и прочно то перекоса не будет

На рельсах

[Digit]

Ну, если сделать на другом конце от редуктора поддерживающий кривошип, который будет просто в холостую вращаться, то вроде ничего никуда не сдвинет. А так - хрен его знает. Я так до сих пор и не представляю всех фаз движения этого чуда...
Как вариант, вырезать детали из картонки, собрать и посмотреть, как будет работать...

[Ant0ny]

Да все нормально будет работать!
Четыре (или сколько ног будет с одной стороны) кривошипа одинаковой длинны вращаются по кругу, на концы их через оси прикреплен общий шатун - все точно как у паровоза.
А еще оси, связывающие кривошип с шатуном сделать с отверстием (как пустотелая заклепка) и прямо в это отверстие конец ноги и вставить. Так и конструкция проще, и длину шага можно менять для поворотов.

Надо наверно нарисовать, а то мож непонятно описал...

[Vovan]

Я так до сих пор и не представляю всех фаз движения этого чуда...

вот-вот, я было тоже засомневался... Однако построил в аутокаде фазы и убедился, что перекос невозможен при трёх и более кривошипах, а вот при двух - возможен в момент прохождения мёртвой точки.

А еще оси, связывающие кривошип с шатуном сделать с отверстием (как пустотелая заклепка) и прямо в это отверстие конец ноги и вставить. Так и конструкция проще

Это -
не пойдёт, нам не нужно чтоб все ноги в одной фазе с шатуном двигались.

и длину шага можно менять для поворотов.

Надо наверно нарисовать, а то мож непонятно описал...

а вот об этом лучше нарисовать

[Ant0ny]

А еще
оси, связывающие кривошип с шатуном сделать с отверстием (как
пустотелая заклепка) и прямо в это отверстие конец ноги и вставить. Так
и конструкция проще

Это -
не пойдёт, нам не нужно чтоб все ноги в одной фазе с шатуном двигались.

Да, об этом я и забыл... Не пойдет такое упрощение - ноги с шатуном будут пересекаться

А для изменения шага механизм с приводом (моторы, шестерни) смещаются влево-вправо относительно рамы, а ноги крепятся (на шарнирах) к раме. Вот и получается разная длина плеч у правых и левых ног, соостветственно и шаг.

Не вспомню счас ссылочку где это видел, завтра нарисую, а то не успеваю

[Vovan]

Не пойдет такое упрощение - ноги с шатуном будут пересекаться

не в этом проблема, если шатун как и ноги снаружи ничего пересекаться не будет, но ноги будут двигаться в одной фазе, т.е. не годится.

А для изменения шага механизм с приводом (моторы, шестерни) смещаются влево-вправо относительно рамы, а ноги крепятся (на шарнирах) к раме. Вот и получается разная длина плеч у правых и левых ног, соостветственно и шаг.

А зачем такое, мягко говоря, нагромождение? Менять шаг - для чего? Поворачивает сей робот отлично и не меняя длины шага. Может даже танковый поворот делать (т.е. почти на месте). Скорость движения менять? ШИМ на это есть.
Если шестерни перемещаются это ж какой сложный механизм для изменения плеч ног (каламбур! )нужен? А смысл??? К тому же стремление к изменению плеча ноги со стороны шестерен (т.е. нога то глубже то менее глубоко в шестерню заходит, если я правильно понял) - приведёт к неоправданному увеличению габаритов всего шасси. Вобщем не понятно.
Я что-то или не догоняю, или это не из той оперы...

[Ant0ny]

Не пойдет такое упрощение - ноги с шатуном будут пересекаться

не в этом проблема, если шатун как и ноги снаружи ничего пересекаться
не будет, но ноги будут двигаться в одной фазе, т.е. не годится.

именно об этом я и хотел сказать - мое упрощение годится только для движения ног в одной фазе, которое собственно и не годится никуда кроме разве что многовесельной галлеры.
А если попытаться здесь воткнуть ноги в противофазе, то они будут с шатуном пересекаться и все заклинит.

А зачем такое, мягко говоря,
нагромождение? Менять шаг - для чего? Поворачивает сей робот отлично и
не меняя длины шага. Может даже танковый поворот делать (т.е. почти на
месте).

ну просто еще один способ поворота
он пригодится при одномоторном приводе
я так балдел от созерцания МегаБизоновских разогнутых скрепок! Респект
и все ломал голову, а как же их сделать поворачивающими?

Если шестерни
перемещаются это ж какой сложный механизм для изменения плеч ног
(каламбур! )нужен?

Да не очень он и сложен, вот ссылочку нашел, кто-то раньше на этот сайт ее давал
http://bestiary.solarbotics.net/2502_walker_2mot.html
и картиночка оттуда:

[Vovan]

ну просто еще один способ поворота

без дополнительного механизма всё равно не обойтись, следовательно нужен ещё 1 "движок"

и все ломал голову, а как же их сделать поворачивающими?

на одном моторе и без дополнительных движков - никак.

Vovan писал(а):
Если шестерни
перемещаются это ж какой сложный механизм для изменения плеч ног
(каламбур! )нужен?

Да не очень он и сложен

Как сказать! По ссылке всё равно двухмоторный вариант имеется ввиду, а если один мотор и всё - то только прямо или с механической программой изменения движения.