roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Вариант шасси 8-нога

Шестерни и колёса, тяги и тросики... Каркасы, скелеты ...

Вариант шасси 8-нога

Сообщение Vovan » 09 окт 2007, 17:43

Посмотрел на http://www.xs4all.nl/~sbolt/e-spider.html в какой-то ветке (по-моему про beam), там кто-то сказал что типа шестерёнки надо начать собирать... а я подумал: а нельзя ли в ентом шасси без шестерёнок обойтись?
И вот чего придумал (см.чертёж):
Т.е. кривошипно-шатунный механизм как у паровоза :)
Ну а сами кривошипы легко догадаться от чего можно использовать...
Вложения
Shassi_8.jpg
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Digit » 09 окт 2007, 17:51

Чет не понял я, как он приводится в движение?
Шатун - это пластина, жестко связывающая звенья цепи (они другими концами сидят на оськах, приводящих ноги)?
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Vovan » 09 окт 2007, 17:58

Ну, шатун - это шатун, если угодно пластина. Пластина с четырьмя отверстиями под кривошипы, т.е. шатун совершает движение как на паровозных колёсах (так понятнее?).
На мотор-редукторе тоже кривошип (чтоб шатун в вал редуктора не упёрся).
На оси кривошипов, с другой стороны рамы (снаружи) сидят жёстко связанные с осью и значит с кривошипами звенья-эксцентрики, в свободные отверстия которых уже и вставляются ноги (ноги как в указанной ссылке).
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Digit » 09 окт 2007, 18:14

:lol: Поня-а-атно! :) Туплю
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение SSG » 09 окт 2007, 21:59

Это я шестеренки собирать собрался. :D
По всяким шатунам у нас MegaBIZON спец. Может проконсультировать.
I live My life!
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Vovan » 09 окт 2007, 22:21

Да тут, собсно, меня смущает следующее:
предположим что нагрузка на четвёртую (от редуктора) ногу несколько больше чем на остальные (например робот на возвышенность этой ногой наступил), произойдёт ли перекос шатуна? Т.е. изменится ли угол шатуна? (при нормальной работе он должен быть всегда =0) Если изменится, то эта конструкция не годится... Мозгами чё-то никак не могу просимулировать...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Myp » 09 окт 2007, 23:19

ну паровозы то както ездили...=)
так что и тут
если всё сделать точно и прочно то перекоса не будет
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15936
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение SSG » 10 окт 2007, 00:35

Myp писал(а):ну паровозы то както ездили...=)
так что и тут
если всё сделать точно и прочно то перекоса не будет

На рельсах :)
I live My life!
Аватара пользователя
SSG
 
Сообщения: 1058
Зарегистрирован: 15 янв 2007, 19:23
Откуда: Беларусь, Барановичи
прог. языки: С для МК, Delphi для ПК

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Digit » 10 окт 2007, 10:14

Ну, если сделать на другом конце от редуктора поддерживающий кривошип, который будет просто в холостую вращаться, то вроде ничего никуда не сдвинет. А так - хрен его знает. Я так до сих пор и не представляю всех фаз движения этого чуда...
Как вариант, вырезать детали из картонки, собрать и посмотреть, как будет работать... :)
злой полицейский
Аватара пользователя
Digit
 
Сообщения: 3339
Зарегистрирован: 27 ноя 2004, 00:42
Откуда: совсем Москва
ФИО: Григорий

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Ant0ny » 10 окт 2007, 13:11

Да все нормально будет работать!
Четыре (или сколько ног будет с одной стороны) кривошипа одинаковой длинны вращаются по кругу, на концы их через оси прикреплен общий шатун - все точно как у паровоза.
А еще оси, связывающие кривошип с шатуном сделать с отверстием (как пустотелая заклепка) и прямо в это отверстие конец ноги и вставить. Так и конструкция проще, и длину шага можно менять для поворотов.

Надо наверно нарисовать, а то мож непонятно описал...
Аватара пользователя
Ant0ny
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 17:48
Откуда: Сумы
ФИО: Анатолий Анатольевич

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Vovan » 10 окт 2007, 17:49

Я так до сих пор и не представляю всех фаз движения этого чуда...
вот-вот, я было тоже засомневался... Однако построил в аутокаде фазы и убедился, что перекос невозможен при трёх и более кривошипах, а вот при двух - возможен в момент прохождения мёртвой точки.
А еще оси, связывающие кривошип с шатуном сделать с отверстием (как пустотелая заклепка) и прямо в это отверстие конец ноги и вставить. Так и конструкция проще
Это -
не пойдёт, нам не нужно чтоб все ноги в одной фазе с шатуном двигались.
и длину шага можно менять для поворотов.

Надо наверно нарисовать, а то мож непонятно описал...
а вот об этом лучше нарисовать :)
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Ant0ny » 11 окт 2007, 17:50

Vovan писал(а):
А еще
оси, связывающие кривошип с шатуном сделать с отверстием (как
пустотелая заклепка) и прямо в это отверстие конец ноги и вставить. Так
и конструкция проще
Это -
не пойдёт, нам не нужно чтоб все ноги в одной фазе с шатуном двигались.


Да, об этом я и забыл... Не пойдет такое упрощение - ноги с шатуном будут пересекаться

А для изменения шага механизм с приводом (моторы, шестерни) смещаются влево-вправо относительно рамы, а ноги крепятся (на шарнирах) к раме. Вот и получается разная длина плеч у правых и левых ног, соостветственно и шаг.

Не вспомню счас ссылочку где это видел, завтра нарисую, а то не успеваю
Аватара пользователя
Ant0ny
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 17:48
Откуда: Сумы
ФИО: Анатолий Анатольевич

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Vovan » 11 окт 2007, 20:16

Не пойдет такое упрощение - ноги с шатуном будут пересекаться

не в этом проблема, если шатун как и ноги снаружи ничего пересекаться не будет, но ноги будут двигаться в одной фазе, т.е. не годится.
А для изменения шага механизм с приводом (моторы, шестерни) смещаются влево-вправо относительно рамы, а ноги крепятся (на шарнирах) к раме. Вот и получается разная длина плеч у правых и левых ног, соостветственно и шаг.

А зачем такое, мягко говоря, нагромождение? Менять шаг - для чего? Поворачивает сей робот отлично и не меняя длины шага. Может даже танковый поворот делать (т.е. почти на месте). Скорость движения менять? ШИМ на это есть.
Если шестерни перемещаются это ж какой сложный механизм для изменения плеч ног (каламбур! :) )нужен? А смысл??? К тому же стремление к изменению плеча ноги со стороны шестерен (т.е. нога то глубже то менее глубоко в шестерню заходит, если я правильно понял) - приведёт к неоправданному увеличению габаритов всего шасси. Вобщем не понятно.
Я что-то или не догоняю, или это не из той оперы...
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Ant0ny » 12 окт 2007, 10:50

Vovan писал(а):
Не пойдет такое упрощение - ноги с шатуном будут пересекаться


не в этом проблема, если шатун как и ноги снаружи ничего пересекаться
не будет, но ноги будут двигаться в одной фазе, т.е. не годится.

именно об этом я и хотел сказать - мое упрощение годится только для движения ног в одной фазе, которое собственно и не годится никуда кроме разве что многовесельной галлеры.
А если попытаться здесь воткнуть ноги в противофазе, то они будут с шатуном пересекаться и все заклинит.
Vovan писал(а):А зачем такое, мягко говоря,
нагромождение? Менять шаг - для чего? Поворачивает сей робот отлично и
не меняя длины шага. Может даже танковый поворот делать (т.е. почти на
месте).

ну просто еще один способ поворота
он пригодится при одномоторном приводе
:lol: я так балдел от созерцания МегаБизоновских разогнутых скрепок! Респект
и все ломал голову, а как же их сделать поворачивающими?

Vovan писал(а):Если шестерни
перемещаются это ж какой сложный механизм для изменения плеч ног
(каламбур! :) )нужен?

Да не очень он и сложен, вот ссылочку нашел, кто-то раньше на этот сайт ее давал
http://bestiary.solarbotics.net/2502_walker_2mot.html
и картиночка оттуда: Изображение
Аватара пользователя
Ant0ny
 
Сообщения: 113
Зарегистрирован: 04 июн 2007, 17:48
Откуда: Сумы
ФИО: Анатолий Анатольевич

Re: Вариант шасси 8-нога

Сообщение Vovan » 12 окт 2007, 14:00

ну просто еще один способ поворота
без дополнительного механизма всё равно не обойтись, следовательно нужен ещё 1 "движок"
и все ломал голову, а как же их сделать поворачивающими?

на одном моторе и без дополнительных движков - никак.
Vovan писал(а):
Если шестерни
перемещаются это ж какой сложный механизм для изменения плеч ног
(каламбур! )нужен?
Да не очень он и сложен
Как сказать! :shock: По ссылке всё равно двухмоторный вариант имеется ввиду, а если один мотор и всё - то только прямо или с механической программой изменения движения.
_________
Sincerely,
Vovan
Аватара пользователя
Vovan
 
Сообщения: 3340
Зарегистрирован: 05 окт 2005, 12:03
Откуда: Литва
прог. языки: asm

След.

Вернуться в Механика

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 1

Mail.ru counter