roboforum.ru

[=DeaD=]

Да я никак не могу собраться и прочитать этот поток неструктурированного текста

Для всего этого надо неплохой МК с неплохим же объемом оперативки.

Плюс - очень многие из этих идей скорее всего будут работать только при специальном освещении. Например яркие конусы выделять при ярком освещении - то еще занятие. Скорее наоборот черные конусы есть смысл ставить - в обычной домашней обстановке редко есть абсолютно черные предметы

[TrashVigor]

DeaD, ты обещал, про нахождение розового пятнышка секрет открыть?

[contr]

Самый большой секрет – истинный автор проекта.
А алгоритм там простой:
картинка поступает в РС,
РС анализирует массив и выхватывает пиксели по уровню,
прикидывает положения пятна относительно центра,
дает команду боту на поворот и ход.
На МК тоже так сделать можно, особенно с небольшим сенсором типа мышиного.
А самый простой вариант с парой диодов недавно демонстрировали в достижениях.

[=DeaD=]

DeaD, ты обещал, про нахождение розового пятнышка секрет открыть?

Так я его давно вроде открыл? Вот же оно:
viewtopic.php?p=83752#p83752

Добавлено спустя 56 секунд:

Самый большой секрет – истинный автор проекта.

Анекдот мне вспоминается на эту тему:

- Папа, покажи мне море.
- Вот сынок - это море.
- Ну папа, покажи мне море.
- Сынок, ну вот же море.
- Папа, покажи мне море.
- Слушай, вот эта водичка рядом с нами и есть море!
- Папа, покажи мне море.
- Да, блин!!! Да вот же море, идиот!!! Вот эта вода рядом с тобой и есть море !!!
- Папа, покажи мне море.
Отец берет его и с размаху - головой в воду.
- Ой, папа...что это было ?

[contr]

а можно вместо анектодов ответы на поставленные еще в феврале вопросы?

[=DeaD=]

На какие вопросы ответов то нету? "покажи море"?

[Michael_K]

Не-а, самые большие секреты - это:

1. Создать мир, который легко обсчитывается, а не решать задачи в общем виде.
-----------------------------------------------------------------------------
(например расстояние до препятствия можно определить чисто геометрически, зная,
что оно стоит на полу, плоскость которого заранее известна и задана).

2. Не портировать код из библиотек компа - там совсем другие принципы и приоритеты.
-----------------------------------------------------------------------------------
Функции на компе расчитаны на "общий случай", в каждом конкретном случае код можно
оптимизировать. Типичный случай - перемножение матриц, когда одна из матриц содержит
много нулей, единиц, минус единиц - можно реализовать очень эффективно, минимизировав
операции умножения. В этом случае использование функций, которые пусть даже безумно
эффективным алгоритмом перемножает "любые матрицы в общем виде" - глупо.

3. Оптимизировать скорость выполнения кода, а не процесс программирования.
--------------------------------------------------------------------------
При оценке сложности алгоритмов, часто забывают об операциях пересылки данных,
вызова функций и т.д. На микроконтроллере об этом забывать нельзя: сравним для Хmega
MUL+ADD = 3 такта, LDS+STS = 4 такта, RCALL+RET = 6 тактов. Вывод -
перекладывать в буфер, доставать оттуда, делать всякие "перестановки бабочкой",
вызывать функции - это операции, которых по возможности нужно избегать.
Поэтому я - за обработку на лету, развернутые циклы, сосчитанные такты и т.п.
Это не очень весело писать и отлаживать, зато это весело работает.

4. Использовать дополнительные возможности робота (движение, подсветка)
-----------------------------------------------------------------------
Пример с подсветкой привел с картинками - по-моему, показательно.
В конце концов подсветку препятствий используют традиционно с TSOPами - это вроде
ни у кого бурных протестов не вызывает... Тут мы делаем то же самое, только
направление можно определить точнее (в конце концов камера - это просто куча
хорошо сфокусированных фотосенсоров )).

5. По возможности уменьшать области интересов за счет оптимизации построения
мира и предсказания на основе предыдущих кадров.
-----------------------------------------------------------------------
Ну, вроде очевидно.

[blindman]

Не-а самый большой вопрос, ответ на который впрочем всем известен - кто здесь самый большой *** болтобол

[=DeaD=]

2. Вот уж не поверю я, что на компе нету библиотек под частные случаи матриц
3. Это всё хорошо звучит, вот только надо бы цель поставить, потом МК под это выбрать, а потом дальше уже двигаться
4. Из поставленной задачи будет ясно - что есть, а чего нет.
5. Это высший пилотаж, хотя безусловно даёт огромный выигрыш по производительности.

[Michael_K]

Вот уж не поверю я, что на компе нету библиотек под частные случаи матриц

Под ходовые - есть конечно (например обнаружение краев, типовые фильтры и т.д.)
А вот под пользовательский паттерн (тот же поиск маяка) - вряд ли.

Это всё хорошо звучит, вот только надо бы цель поставить, потом МК под это выбрать

Я выбрал Xmegа за его скоростной АЦП и детерминизм.
Кроме того, у меня неплохой опыт в оптимизации AVR-кода для реал-тайм обработки сигналов.

Из поставленной задачи будет ясно - что есть, а чего нет.

Ага. Но например случай с синхронной с кадрами подсветкой в движении
на компе без дополнительного оборудования смоделировать трудно.
Может быть поэтому он не обсуждается, хотя показывает результаты,
на которые можно, как минимум, обратить внимание.

Надо пробовать, конечно, только у меня все это медленно происходит...

[=DeaD=]

Подсветка плоха по нескольким причинам:
1. В движении мы получим 2 разных кадра, которые нет смысла накладывать.
2. На ярком солнце один фиг ничего хорошего не получить.
Т.е. работать будет только в затененном помещении и только после остановки.

Добавлено спустя 44 секунды:
XMega не будет проигрывать ARM7 по производительности?

[Michael_K]

Подсветка плоха по нескольким причинам:
1. В движении мы получим 2 разных кадра, которые нет смысла накладывать.

Это зависит от скорости кадров. Я нацеливаюсь на 60 герц.
ТСОПы же работают

На ярком солнце один фиг ничего хорошего не получить.

Надо пробовать, в конце концов - это просто еще одно ограничение в наш ограниченный "мир"...

(Если я дождусь в Питере солнца, я вряд ли захочу провести такое событие в компании с роботом ))

Т.е. работать будет только в затененном помещении и только после остановки.

А еще ничего хорошего не получится под водой или при температуре 200 градусов...
Ну и что?

XMega не будет проигрывать ARM7 по производительности?

Будет. Попытаюсь вылезти за счет детерминизма и "налетушности".
Если бы это был коммерческий продукт - выбрал бы платформу
с заведомым запасом по производительности (в зависимости от задачи).

Но поскольку это хобби - здесь самое место попробовать поизвращаться.
Пауки из скрепок, датчик на ИК-приемнике от телевизора, драйвер мосфета на максе232...
ВАЗ-2101 в топгир...

Ну и видео - на АВРке... Почему бы нет - по-моему, логично )

[EdGull]

Michael_K полностью тебея поддерживаю!
но вот если бы ты на ARM7 делал, цены тебе небыло бы!!!

[wanderer]

Увы и ах - ARM7 для полноценной обработки реального видео не хватает.
Нужен ARM9 или выше. Можно смотреть на гигагерцовый Intel Atom...

[EdGull]

wanderer ты всё пропустил, у Michael_K обычная мега успевает
кури поиск