roboforum.ru

=DeaD= писал(а):2EdGull: Как вариант - лазерная линия направленная вниз + камера + МК. препятствия обнаруживать более менее ясно как, а вот как свои координаты узнавать, чтобы эффективно пылесосить?

Извините, что вклиниваюсь и отхожу от темы одновременно.
Но мне этот вариант не кажется таким уж очевидным.
ЗИКи я видел в работе не раз (и рэйнджеры, и рулеры).
Чтобы работать на триангуляции нужна предсказуемая поверхность и
максимальный угол между осью камеры и лазера, хорошее угловое разрешение.

На темном ворсистом ковре или блестящем ламинате будет глючить,
тем более, что лазер воткнется в поверхность под малым углом.

Да и с углами у робота, мягко говоря, не самая лучшая ситуация:
Например так: расстояние между камерой и лазером 100мм,
угол зрения камеры 90 градусов, расстояние до препятствия 500мм...
Определять же препятствия "прямо перед носом"... Ну это не для камеры задача.

Кроме того, в реальных условиях в любом случае будет много ограничений
(блики, например, или "мертвые" зоны),
да и лазер попадет в глаз кошке или ребенку - тоже ничего хорошего.

Добавлено спустя 1 минуту 37 секунд:

EdGull писал(а):к одному выходу видеокамеры можно параллельно подключать кучу МК

Интересная мысль!
Не приходила в голову

а вот как свои координаты узнавать, чтобы эффективно пылесосить?

Вероятно не свои, а пылесоса и мусора. Потом можно будет совместить всасывающий патрубок обычного 2 кВт пылесоса с грязью во времени и пространстве. К сожалению, точность определения координат мусора в хате с помощью GPS оставляет желать лучшего. Здесь мог бы помочь глазок, но гипотетически он уже задействован в бампере. Придется искать мусор ИК бампером с лазерным наведением.
А в чем выгода "рвать зубы через …" Dead клиентам потом растолкует

Беремся доказать, что эта разработка будет применима в куче мест и указать - в каких конкретно местах

Осталось лишь найти лохов, готовых оплатить саму разработку

2contr: Включи мозг. Про GPS в пределах комнаты ты первый гениальную мысль предложил.

Добавлено спустя 13 минут 27 секунд:

Michael_K писал(а):На темном ворсистом ковре или блестящем ламинате будет глючить,
тем более, что лазер воткнется в поверхность под малым углом.

Да и с углами у робота, мягко говоря, не самая лучшая ситуация:
Например так: расстояние между камерой и лазером 100мм,
угол зрения камеры 90 градусов, расстояние до препятствия 500мм...
Определять же препятствия "прямо перед носом"... Ну это не для камеры задача.

Кроме того, в реальных условиях в любом случае будет много ограничений
(блики, например, или "мертвые" зоны),

Вопрос в том - что проще - быстро включать\выключать подсветку или подсвечивать лазерной линией?

Michael_K писал(а):да и лазер попадет в глаз кошке или ребенку - тоже ничего хорошего.

Единственный минус. Но вроде линия не настолько мощная, чтобы навредить глазам? 5мВт мощность, точечный лазер до 1мВт вроде ко 2 классу относится, до 0.39мВт к 1 классу - т.е. к безопасным. Т.е. если на глаз попадет не более 1\15 ширины лазерной линии, то мы в рамках безопасного 1 класса лазеров.

Добавлено спустя 5 минут 10 секунд:
Чтобы на глаз не попало много линии - можно защитную насадку сделать на линию, скажем до ширины линии 5см, а там уже более 1/15 на зрачок не поймаешь ну разве что очень из темноты надо огромным зрачком схватить лазер

ну и аварийное отключение
если не горизонтальное положение или пропал пол то лазер выкл.

тогда надо будет спецально лезть головой под робота едущего) чтоп на лазер посмотреть

Про GPS в пределах комнаты ты первый гениальную мысль предложил.

Не будем ограничивать полет фантазии такой мелочью, как квартира. Тем более, что для их уборки "люди специально обученные" имеются. У нас еще не решена проблема мусора в мегаполисах, космического мусора…
Мозг бы включил, да тумблер не найду. У Вас он где установлен?

2contr: Полёт фантазии с GPS в другую тему. А тут получай предупреждение за оффтоп (грубое многократное нарушение 5.2.11).

По поводу того, где искать тумблер для включения мозга - обратитесь к производителю.

кстати..
если мы цветной сигнал с камеры разобьём на РГБ (какойнить популярной микрой)
то с пом всего трёх дешёвых Мег мы сможем отлавливать сразу 3 цветных мячика
тот же принцип что с линией используя

просто каждая мега будет искать один свой цвет в общей картинке

а раз 3 цвета то это уже прям напрашивается навигация по цветным кружочкам

во вторых
опять развивая тему многих МК
с тремя мегами можно будет увеличить разрешение картинки снимаемой с камеры
первые сканируют строки с камеры, а третья суммирует их в картинку и быстро отсылает куда надо.
так ведь можно?

может поступить так же как и в реал лайф?
потолок достигнут, мега это определённая граница скорости, пора бы гнаться за количеством?

=DeaD= писал(а):Вопрос в том - что проще - быстро включать\выключать подсветку или подсвечивать лазерной линией?

Нет, вопрос, по-моему, не в этом.
В случае широкоугольной подсветки мы имеем
изменение яркости всей поверхности.
А в случае с лазером - нужно ловить фактически точку.
Понятно, "ловить точку" - более чувствительно к шумам,
разрешению, точности конструкции, чем интегральная оценка.

Вы посмотрите на лазерную точку на цветастом ковре через "телефонную" камеру
- на каком расстоянии вы ее перестанете различать?
А теперь оцените, что будет, если это пятнышко (3x3 миллиметра)
развернуть в линию (скажем 3x500мм) и ее яркость упадет в двести раз,
а если еще и камера будет более широкоугольной...

И я не очень понял, в чем сложность включать-выключать подсветку...
Нога-транзистор-светодиод(ы). Нет разве?

с пом всего трёх дешёвых Мег

....по цене дешевого DSP

Если уж цвет искать, то надо YUV использовать, чтобы яркость отделить.

А вообще, цветные камеры, мне кажется, это "излишества всякие нехорошие".
Они медленные, хуже по чувствительности.
Да и цвет у дешевых... хм... сильно условный, по-моему.
(я по своему телефону сужу... может быть есть и приличные - не знаю)

В цифровой камере сигнал уже разбит по цветам, но объем уже такой, что обработать сложно. Ес-но что и пропихнуть такую картинку по радиоканалу сложно.
Что касается скорости 30fps, то для позиционирования такая не тарахтела, как и сама картинка под 1Mpx.
Получается, что "выжимать" как раз и не надо, под это стандартных решений хватает. Препятствия камерой обнаруживать тоже не надо, для этого сонары и бамперы имеются.
Тему распознавания "на лету" Михаил обещал добить. А позиционирование по web-камере Dead давно уже реализовал в LaserBall.
И чаво тады обсуждаем?

>позиционирование по web-камере
позиционирование кого?? лазерного пучка ?

Добавлено спустя 3 минуты 42 секунды:
>Препятствия камерой обнаруживать тоже не надо, для этого сонары и бамперы имеются.
Действительно, к чему это? Лучше установить на робота сонары со всех сторон, и он точно никуда не врежется. Только какой от этого смысл, если не знаешь от чего ты пытаешься увернутся и куда собственно двигаешься?

позиционирование группы ботов с помощью камеры, закрепленной на потолке, обсудили полгода назад. Алгоритм там тот же, что и в LaserBall, только камера стационарная. Это явно вне темы, поскольку не МК обработка.
Каким боком в тему просочился лазер и безопасность кошек мне тоже не совсем понятно.

Вот, вот, картинка с камеры на потолке, очень сильно отличается от картинки с камеры робота. Я тоже не понял к чему тут было употреблено "позиционирование по web-камере", тем более в этом контексте. Ближе к сути нужно быть

Michael_K писал(а):И я не очень понял, в чем сложность включать-выключать подсветку...
Нога-транзистор-светодиод(ы). Нет разве?

Сложность в том, что надо будет останавливаться и делать 2 кадра - с включенной подсветкой и без таковой.
А с лазером имеем потенциальную возможность работать на ходу, если камеру возьмём, которая не будет мазать.

Добавлено спустя 1 минуту 21 секунду:

contr писал(а):А позиционирование по web-камере Dead давно уже реализовал в LaserBall.

Опять мимо, аж 2 раза. Там не веб-камера, а радиокамера.
И не позиционирование, а преследование пятна от лазерной указки.

"позиционирование по web-камере" - это наиболее удобный способ позиционирования бота в помещении.
Камеру на боте обычно ставят дли передачи видео. Использовать ее для позиционирования крайне неудобно, как не подсвечивай. Это годится лишь для определения позиции бота относительно лазерного пятна или размеченной трассы. Размечать траекторию движения электровеника никто ес-но не станет, да и камера для движения по разметке - не самый удачный способ.