roboforum.ru

[Виктор Казаринов]

Если для развития роботворчества оказались востребованы механические, сенсорные и т.д. модули, то м.б. можно потихоньку начать подходить к набору модулей, предназначенных для создания различных видов автономных роботов, имеющих элементы личности? Это позволило бы осуществлять более самостоятельное принятие решений роботами в различных областях их деятельности.
RoboBrain мог бы стать подсистемой OpenRobotics, являясь надстройкой над уже созданными модулями.
Основные составные части (разбивка не по физическим модулям) RoboBrain:
1. Подсистема внутреннего состояния робота. Здесь происходит работа с "гомеостазом", если выражаться биологическими терминами. Это - состояние питания и т.д.
2. Подсистема анализа сенсорной информации. Это - основная часть "правого полушария мозга", предназначенная для распознавания образов.
3. Подсистема низкоуровневого поведения. "Рефлективно- инстинктивное поведение". Основа - мотивация из п1., набор эмоциональных параметров и др.
4. Подсистема абстрактного мышления и поведения. Это - некоторый аналог левого полушария мозга человека.

Это пока лишь мои наброски мыслей. Хочу узнать ваше мнение.

[Master]

Сильно замахнулись, тут у Деда не хватает времени чтобы закончить намеченные задачи.

[repository]

Отсюда вывод, что не Дедом единым должен жить проект:)

[Виктор Казаринов]

Если такие задачи не ставить, то Буратино останется марионеткой в театре Карабаса и не найдет Золотой Ключик.

[Duhas]

общая структура модулей и их взаимодействия есть в задумках?

[blindman]

.

Отсюда вывод, что не Дедом единым должен жить проект:)

А разве кто-то говорил, что проект закрытый? Антон наиболее активно работает, я по мере возможности. Vooon софт пишет, Setar тоже подключается. Если есть интересные идеи, а главное - желание и возможность их реализовывать - милости просим

[=DeaD=]

RoboBrain мог бы стать подсистемой OpenRobotics, являясь надстройкой над уже созданными модулями.

Надо определиться, о чем мы говорим - либо о системе электронных модулей, либо о библиотеках для электронных модулей, либо о библиотеках для ПК.

Если даже мы говорим об электронных модулях - есть смысл разделить сами электронные модули и софт к ним.

Добавлено спустя 1 минуту 41 секунду:
Сейчас не ясно - может ли RoboBrain быть реализован в некотором виде на уже имеющихся контроллерах.
Я считаю, что начинать надо с реализации его на ПК при стыковке с роботом по радиоканалу, а потом уже по результату смотреть - можем ли поместить всё это на робота не помещая в него ПК, и если да, то какую вычислительную мощность нам для этого нужно.

[Виктор Казаринов]

Есть определенное понимание того, что такую задачу нужно решать комплексно. Нельзя отдельно создать распознавание образов, классификацию, выработку поведения. Эти все процессы сильно взаимосвязаны.
В основу я бы положил базовую онтологию описания мира наподобие SUMO ( http://www.ontologyportal.org/ ) , где описано что такое процесс, агент, время, число и т.д.
Вторым основополагающим элементом сделал бы наличие множества параллельно действующих субличностей - поведений (Behaviours), как это принято в мультиагентном подходе ИИ. Общение роботов можно обосновать на рекомендации FIPA ( http://www.fipa.org/ )
Т.к. возможны различные виды роботов- агентов, то нужно предусмотреть соответствующие конфигурации оборудования и ПО.

Добавлено спустя 5 минут 38 секунд:

Надо определиться, о чем мы говорим - либо о системе электронных модулей, либо о библиотеках для электронных модулей, либо о библиотеках для ПК.

Да, нужно определиться. Есть мнения?

Если даже мы говорим об электронных модулях - есть смысл разделить сами электронные модули и софт к ним.

Согласен.

Я считаю, что начинать надо с реализации его на ПК при стыковке с роботом по радиоканалу, а потом уже по результату смотреть - можем ли поместить всё это на робота не помещая в него ПК, и если да, то какую вычислительную мощность нам для этого нужно.

Все зависит от того, что нужно получить в результате. Интуитивно представляю, что для незрячего робота - агента, основанного на рефлективном поведении возможностей контроллеров достаточно с лихвой. Но вот если взяться за более сложные обработки, то и суперкомпьютеров не хватит. Дилемма, однако...

[=DeaD=]

Вопрос - достаточно ли будет производительности ПК? Можем ли мы пока работать с ПК?

Есть ощущение, что производительность превосходящую ПК мы на своей электронике всё равно пока не получим

[Duhas]

ну как сказать, распределенные "вычисления" в купе с обработкой на ПЛИС.. имхо тут нужно на МИПСами брать, а структурой...

[=DeaD=]

2Duhas: И что? Победим CUDA на двух видяхах с их 300ГФлопсов на даблах?
(для справки - Core 2 Duo на 3ГГц имеет порядка 24ГФлопсов)

Добавлено спустя 2 минуты 2 секунды:
Да даже если и победим - сколько будет стоить разработка платформы? Инструментария для отладки и т.п.? А тут всё готовое

[repository]

.

Отсюда вывод, что не Дедом единым должен жить проект:)

А разве кто-то говорил, что проект закрытый? Антон наиболее активно работает, я по мере возможности. Vooon софт пишет, Setar тоже подключается. Если есть интересные идеи, а главное - желание и возможность их реализовывать - милости просим

приглядить с моему сообщению:)

[Виктор Казаринов]

Есть ощущение, что производительность превосходящую ПК мы на своей электронике всё равно пока не получим

Давайте разберемся: а для чего нужна суперскалярность и другие выкрутасы? Для первичной обработки изображений, звука и т.д. Как показал еще Нобелевский лауреат Хьюбелл в книге «Глаз, мозг, зрение», первичная зрительная обработка заключается в преобразовании изображений в новую иерархическую систему признаков (границы, линии, дуги, их движение, длина, ориентация и т.д.) с устранением субъективной избыточности. Иерархичность заключается в корелляции признаков и выработке вторичных признаков. Например, из линий стереопары получаем 3D линию. Обработка идет параллельно- последовательно (цвет, перемещение и т.д.). Для сокращения объема обработки зрит. система высших живых существ применяет пульсирование зрительных полей, смену направления взора, смещение субъекта относит. наблюдаемой сцены и др.
Все, о чем написано выше - хорошо можно проскаляризовать и провекторизовать на конвейерах. Но на выходе этой системы должно получиться гораздо меньше информации, потребительная стоимость которой на порядки выше.
Это место и есть интерфейс стыковки сенсорного модуля зрения с RoboBrain. А уже в нем дальнейшая обработка зрительной информации переходит на качественно иной уровень. Теперь входная информация должна быть сразу унифицирована. Такой унификацией является символизация - увязывание в общую онтологию понятий, соотв. полученным признакам изображения.

Добавлено спустя 17 минут 51 секунду:
И все же хочу, чтобы поняли меня. Проблема зрения - важнейшая в робототехнике, можно сказать, главная, но не основная. Живут же люди слепоглухонемые и пишут книги и защищают диссертации. Значит, человек обладает таким органом чувств, который не требует отдельного сенсора. Это - разум, его логические и внелогические способности.
Тогда можно на самой слабенькой робоплатформе, оснащенной примитивными датчиками, совершать великие поступки.
Вот в чем смысл моего предложения.
Можно на первой стадии вообще не рассматривать обработку высококачественного изображения. Можно даже вообще ставить эксперименты на слепом роботе. Нужно сосредоточиться на выработке поведения робота на основе скудной сенсорной информации.

[avr123.nm.ru]

Аналоги есть ?

[Виктор Казаринов]

Аналоги чего именно?