roboforum.ru

[executer]

А что он так виляет?
Там не пропорциональное управление, просто вкл-выкл? А с инерцией - это круто, играл както на кампе в какуюто аркаду - прикольно так... только там по двум координатам (типа космос), тут так не получтся заносить. Хотя можно повороты сделать более пологими, не знаю то ли это будет.
Класная игруха! Можно не вдвоем а в 10ром! Тогда такая драка начнется!

[=DeaD=]

Виляет - ну это я сделал тупые IF-ы вместо настройки пропорционального управления а в целом, если честно - просто не заморачивался пока серьёзно на эту тему.

Думаю, как будут новые модули Open Robotics - на них переделаю и попробую там приличное управление сделать и скорость повысить.

Инерцию тоже можно будет попробовать но тоже с новыми модулями уже.

[=DeaD=]

На всякий случай выложу сюда пару приёмов применённые в программе (bolt, это не тебе, можешь сразу успокоиться и не кричать тут что это какие-то куски и где полный исходник, это скорее мне, чтобы не потерялось, и народу, кто понимает чего-то в азах технического зрения и OpenCV):

cvResize(frame,image,CV_INTER_LINEAR);

mycvShowImage(Image2,image);

cvSetImageCOI(image,1);
cvCopy(image,image2);

cvSmooth(image2, image1,CV_GAUSSIAN,5);

cvThreshold( image1, image2, 210, 255, CV_THRESH_TOZERO );

cvSetImageCOI(image,1);
cvCopy(image2,image);
cvSetImageCOI(image,2);
cvCopy(image2,image);
cvSetImageCOI(image,3);
cvCopy(image2,image);

cvSetImageCOI(image,0);

mycvShowImage(Image1,image);

и

long int lx=-1;
long int ly=-1;
long int datastep=img->widthStep;
long int channels=img->nChannels;
mycvGetImage(Image1,img);
for(long int y=0; y<240; y++){
for(long int x=0; x<320; x++){
if(lx==-1){
unsigned char pix=img->imageDataOrigin[(239-y)*datastep+x*channels];
if(pix>100){ lx=x; ly=y; };
};
};
};

if(lx>=0){
Shape1->Left=Image1->Left+lx-Shape1->Width/2;
Shape1->Top=Image1->Top+ly-Shape1->Height/2;
}else{
Shape1->Left=0;
Shape1->Top=0;
};

Добавлено спустя 2 минуты 36 секунд:
А еще у меня есть:

AnsiString cmd="xf00x\n";
if(lx>=0){
long int dx=lx-160;
long int dy=ly;

double k=dx/(340.0-dy); // -160..160

double r=sqrt(dx*dx+(340-dy)*(340-dy)); //0..289

double v1=5,v2=3,v3=1,v4=0.5,v5=0.25,v6=0.1,v7=0.05;

if(k<-v3){ cmd="xl22x\n"; };
if(k>+v3){ cmd="xr22x\n"; };

if(k<-v2){ cmd="xl33x\n"; };
if(k>+v2){ cmd="xr33x\n"; };

if(k<-v1){ cmd="xl44x\n"; };
if(k>+v1){ cmd="xr44x\n"; };


if(k>=-v3 && k<-v4){ cmd="xl26x\n"; };
if(k<=v3 && k>v4){ cmd="xr62x\n"; };

if(k>=-v4 && k<-v6){ cmd="xl24x\n"; };
if(k<=v4 && k>v6){ cmd="xr42x\n"; };

if(k>=-v6 && k<=v6 && r<160){ cmd="xf22x\n"; };
if(k>=-v6 && k<=v6 && r>=160){ cmd="xf44x\n"; };
if(k>=-v6 && k<=v6 && r>=220){ cmd="xf55x\n"; };
if(k>=-v6 && k<=v6 && r>=280){ cmd="xf66x\n"; };

Form1->Caption="Cmd="+cmd+ " r="+FloatToStr(r)+" k="+FloatToStr(k);
};

if(com->Open){
char *cmd0=cmd.c_str();
com->PutString(cmd0);
};

[bolt]

Сама идея конструктора не нова. Все РС именно так и собраны – материнка с ЦП и модули со своими МК.
На Форуме мысль о создании своего конструктора для ботов впервые видимо всплыла здесь http://forum.roboclub.ru/IPBoard/index. ... #entry7007, хотя к этому моменту за бугром эту идею давно уже реализовали в нескольких вариантах и всю КД выложили. Подход обсудили и на этом дело закончилось
Реально роботами занимался лишь Lex сделавший своего минибота http://forum.roboclub.ru/IPBoard/index. ... wtopic=803
На мой вкус очень интересного. Он же /Клебан Виталий /, если не ошибаюсь, и видеозахват на КПК организовал, с распознаванием цели.
Вот скин программы http://bp0.blogger.com/_fdCHWsVk87k/RnU ... 00-h/2.JPG (обратите внимание, что на русском)
Т.е. чек проделал огромную работу, что вызывает не меньшее уважение.

Те фрагменты кода, что представил в свое оправдание Dead ничего, кроме уже не раз озвученных вопросов не вызывают.
Где сама программа?
Где качественное фото робота?
О каком ПИД идет речь, если РС находится вне бота и не получает данных от энкодеров, моторов etc?

Предлагаю Dead снести тему LaserBall и не позорится

[MiBBiM]

а где полные исходники, чтоб собрал и поехало?

[=DeaD=]

Протерял, надо наверное восстановить будет...

[MiBBiM]

наверное... ну или алгоритм словами описать

[=DeaD=]

А какой алгоритм то? Как включить движки, чтобы приехать к точке на экране, которая ща с координатами (x,y)? у меня тупые IF'ы были.

Как выделить точку в кадре - кусок кода выложен вроде чуть выше.

[MiBBiM]

алго распознавания точки.
1) зачем чехарда с выделением канала и копированием?
2) почему ищется последнее превышение порога, а не максимум?

[=DeaD=]

1. Не помню уже, главное - работает
2. Потому что считаем что точка одна

[MiBBiM]

2. я, кажется, понял, это же условие игры, кто ближе поместит точку к роботу, нет?
вот такой же полный код для нахождения точки:

Код: Выделить всё • Развернуть

#include <highgui.h>
#include <cv.h>
#include <stdio.h>

CvPoint find_point(IplImage *frame)
{
   const char border = 50;

   int width = frame->width;
   int height = frame->height;

   int p_x = -1, p_y = -1;
   for (int y = 0; y < height; y++) {
      unsigned char * ptr = (unsigned char *) frame->imageData + y * frame->widthStep;
      for (int x = 0; x < width; x++) {
         if (*ptr > border) {
            p_x = x;
            p_y = y;
         }
         ptr++;
      }
   }
   return cvPoint(p_x, p_y);
}

int main()
{
   const char *win_before = "Видео с камеры";
   const char *win_after = "Обработанное видео";
   cvNamedWindow(win_before);
   cvNamedWindow(win_after);

   CvCapture *camera = cvCreateCameraCapture(CV_CAP_ANY);

   IplImage *frame = cvQueryFrame(camera);
   IplImage *buffer = cvCreateImage(
      cvSize(frame->width, frame->height),
      IPL_DEPTH_8U,
      1
   );
   buffer->origin = frame->origin;

   do {
      frame = cvQueryFrame(camera);      
      cvCvtColor(frame, buffer, CV_RGB2GRAY);

      cvShowImage(win_before, frame);

      cvShowImage(win_after, buffer); 
      cvSmooth(buffer, buffer, CV_GAUSSIAN, 5);
      cvThreshold(buffer, buffer, 210, 255, CV_THRESH_TOZERO);

      CvPoint point = find_point(buffer);
      printf("point: %d, %d\n", point.x, point.y);
      if (point.x != -1)
         cvCircle(buffer, point, 10, cvScalar(255));

      cvShowImage(win_after, buffer); 
   } while (cvWaitKey(1) != 'e');

   cvDestroyAllWindows();
}

минусы: если точка перемещается, то её яркость убывает => после обрезания её уже не видно. если окружение светлое, то будут косяки. примеры:

незасвеченное изображение

засвеченное изображение

Добавлено спустя 23 минуты 7 секунд:
в какую сторону копать для нахождения пятна? (т.е. описывающей окружности)

[=DeaD=]

Про нахождение пятна не понял - чего именно хочется?