roboforum.ru

[Redallex]

Регулирование скорости электромотора постоянного тока без датчиков оборотов.
http://focus.ti.com/lit/an/sboa043/sboa043.pdf

< avr123.nm.ru >
===============

Суть идеи: Все борются с помехами возникающими при работе двигателя, а нельзя ли использовать помеху для оценки количества оборотов? Любой коллекторный двигатель соответственно имеет коллектор с n-ным количеством ламелей и m - щёток. За один оборот вала двигателя под каждой щёткой проходят полностью все ламели, импульс помехи возникает при переходе щётки с одной ламели на следующую т.е. число импульсов помехи за один оборот равно n*m.
Если помехи мешают работе микроконтроллера, значит их величина достаточна для регистрации, и возможен счёт их, а это и требуется.
Например у самого распространённого китайского двигателя две щётки и 3 ламели на коллекторе , значит на один оборот двигателя будут 6 импульсов помехи. Если предположим у двигателя максимум 10000 об\мин , то в секунду будет 10000/60 = 166,7 оборота, и соответственно 166,7*6=1000 импульсов помехи, 1кГц.
Т.к. я в электронике относительно слаб, то может местные гуру подскажут реален ли такой метод? Возможно ли сосчитать количество импульсов следующих с частотой 1кГц?

[avr123.nm.ru]

нельзя ли использовать помеху для оценки количества оборотов ?

дак и используют - древние микрухи стабилизации оборотов моторов в касетниках.

Добавлено спустя 3 минуты 14 секунд:

1000 импульсов помехи, 1кГц.

А еще 2, 3, 4, 5 ... КГц гармоники.

Возможно ли сосчитать количество импульсов следующих с частотой 1кГц ?

Таймером МК можно посчитать - http://avr123.nm.ru/02.htm

[Redallex]

Да, но одно дело стабилизация оборотов, где в принципе не важно их количество лишь бы не менялись, а другое счёт их. Ну а высшие гармоники , насколько я понимаю можно, фильтром срезать.

[Myp]

да и ШИМ будет всю картину портить...
а без шима не интересно

[avr123.nm.ru]

Энкодер квадратурный - КЛАССИКА !

[Redallex]

Опять же по мере моих представлений о ШИМ, амплитуда сигнала ШИМ равна питающему напряжению, а амплитуда импульса помехи должена быть, как мне кажется, существенно выше, т.к. накопленная энергия в катушне обмотки отдаётся мгновенно(в момент разрыва контакта со щёткой), а накапливается по мере прохода щётки по ламели т.е. за какоето время. Принцип автомобильной катушки зажигания.
Энкодер квадратурный - это наверное для промышленных мощьных двигателей, для миниатюрных игрушечных пойдёт? Реализуем ли алгоритм на микроконтроллере того же мини бота?

[Myp]

если не использовать езду по линии то мона сэнсоры линии юзать для квадратурного энкодера

а зачем квадратурный? обычного чтоли мало?

[-= Александр =-]

На падающий фронт ШИМа обмотка реагирует точно так-же, как и на переключение ламелей. Так что работать не будет. Это применимо только для линейного регулирования, а значит только для относительно маломощных моторов.

Квадратурный енкодер дает понятие о направлении вращения. Мы можем остановить мотор и даже запустить в обратную сторону, а он все еще будет по-инерции крутить дальше. Енкодер дает нам импульсы - а мы понять не можем в какую сторону их считать. Однако если инерция небольшая или всегда постоянная - вполне можно обойтись обычным с программной коррекцией.

[Redallex]

Ясно, значит мёртворожденная идея, жаль