roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Обсуждаем рождающиеся мысли и результаты экспериментов.

Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Сообщение Redallex » 28 апр 2008, 11:44

Регулирование скорости электромотора постоянного тока без датчиков оборотов.
http://focus.ti.com/lit/an/sboa043/sboa043.pdf

< avr123.nm.ru >
===============

Суть идеи: Все борются с помехами возникающими при работе двигателя, а нельзя ли использовать помеху для оценки количества оборотов? Любой коллекторный двигатель соответственно имеет коллектор с n-ным количеством ламелей и m - щёток. За один оборот вала двигателя под каждой щёткой проходят полностью все ламели, импульс помехи возникает при переходе щётки с одной ламели на следующую т.е. число импульсов помехи за один оборот равно n*m.
Если помехи мешают работе микроконтроллера, значит их величина достаточна для регистрации, и возможен счёт их, а это и требуется.
Например у самого распространённого китайского двигателя две щётки и 3 ламели на коллекторе , значит на один оборот двигателя будут 6 импульсов помехи. Если предположим у двигателя максимум 10000 об\мин , то в секунду будет 10000/60 = 166,7 оборота, и соответственно 166,7*6=1000 импульсов помехи, 1кГц.
Т.к. я в электронике относительно слаб, то может местные гуру подскажут реален ли такой метод? Возможно ли сосчитать количество импульсов следующих с частотой 1кГц?
Вложения
Dvig.gif
схема коллектора, вид сверху
Dvig.gif (928 байт) Просмотров: 2232
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 242
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Сообщение avr123.nm.ru » 28 апр 2008, 11:51

Redallex писал(а):нельзя ли использовать помеху для оценки количества оборотов ?


дак и используют - древние микрухи стабилизации оборотов моторов в касетниках.

Добавлено спустя 3 минуты 14 секунд:
Redallex писал(а):1000 импульсов помехи, 1кГц.

А еще 2, 3, 4, 5 ... КГц гармоники.

Redallex писал(а):Возможно ли сосчитать количество импульсов следующих с частотой 1кГц ?

Таймером МК можно посчитать - http://avr123.nm.ru/02.htm
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Сообщение Redallex » 28 апр 2008, 11:53

Да, но одно дело стабилизация оборотов, где в принципе не важно их количество лишь бы не менялись, а другое счёт их. Ну а высшие гармоники , насколько я понимаю можно, фильтром срезать.
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 242
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Сообщение Myp » 28 апр 2008, 11:55

да и ШИМ будет всю картину портить...
а без шима не интересно
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Сообщение avr123.nm.ru » 28 апр 2008, 12:00

Энкодер квадратурный - КЛАССИКА !
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Сообщение Redallex » 28 апр 2008, 12:05

Опять же по мере моих представлений о ШИМ, амплитуда сигнала ШИМ равна питающему напряжению, а амплитуда импульса помехи должена быть, как мне кажется, существенно выше, т.к. накопленная энергия в катушне обмотки отдаётся мгновенно(в момент разрыва контакта со щёткой), а накапливается по мере прохода щётки по ламели т.е. за какоето время. Принцип автомобильной катушки зажигания.
Энкодер квадратурный - это наверное для промышленных мощьных двигателей, для миниатюрных игрушечных пойдёт? Реализуем ли алгоритм на микроконтроллере того же мини бота?
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 242
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр

Re: Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Сообщение Myp » 28 апр 2008, 12:20

если не использовать езду по линии то мона сэнсоры линии юзать для квадратурного энкодера

а зачем квадратурный? обычного чтоли мало?
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!
Аватара пользователя
Myp
скрытый хозяин вселенной :)
 
Сообщения: 15916
Зарегистрирован: 18 сен 2006, 12:26
Откуда: Тверь по прозвищу Дверь
прог. языки: псевдокод =) сила в алгоритме!
ФИО: глубокоуважаемый Фёдор Анатольевич

Re: Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Сообщение -= Александр =- » 28 апр 2008, 12:50

На падающий фронт ШИМа обмотка реагирует точно так-же, как и на переключение ламелей. Так что работать не будет. Это применимо только для линейного регулирования, а значит только для относительно маломощных моторов.

Квадратурный енкодер дает понятие о направлении вращения. Мы можем остановить мотор и даже запустить в обратную сторону, а он все еще будет по-инерции крутить дальше. Енкодер дает нам импульсы - а мы понять не можем в какую сторону их считать. Однако если инерция небольшая или всегда постоянная - вполне можно обойтись обычным с программной коррекцией.
Ниндзя - круче всех. Они умеют ходить по воде, делить на ноль и угадывать шаффл в АйПоде.
Аватара пользователя
-= Александр =-
Мастер Самоделкин
 
Сообщения: 3664
Зарегистрирован: 11 окт 2004, 19:20
Откуда: Россия, СПб
прог. языки: C++, VB, asm
ФИО: Курмис Александр Андреевич

Re: Коллекторный двигатель сам себе энкодер?

Сообщение Redallex » 28 апр 2008, 12:54

Ясно, значит мёртворожденная идея, жаль :(
"Сначала похвали, а потом критикуй!"
Аватара пользователя
Redallex
 
Сообщения: 242
Зарегистрирован: 13 янв 2008, 22:05
Откуда: Пермь
ФИО: Александр


Вернуться в Идеи

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: Yahoo [Bot] и гости: 4

Mail.ru counter