roboforum.ru

[avr123.nm.ru]

Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Команды управления - это числа.

1-я команда: "влево - вправо" от 2750 ( полный ход влево ) до 4750 ( полный вправо ) середина 3750

2-я команда: "назад - вперед" от 2750 ( полный назад ) до 4750 ( полный вперед ) середина 3750

Как получить на выходе числа в диапазоне от 10 до 245 для ШИМ управляющих моторами - для левого и правого мотора. 10 - это максимально крутить мотор назад, а 245 максимально вперед, 127 не крутить.

===============

Как надо смикшировать написано ниже - viewtopic.php?f=2&t=6725&p=122127#p122127

[=DeaD=]

Вроде уже где-то было - Vooon'у вроде расписывал я уже и он еще себе дописывал что-то....

[Duhas]

а конкретизировать что за платформа и почему такие команды ?

[avr123.nm.ru]

Такие команды потому что таймер считает с частотой 2,5 МГц а сигнал как для серв с модельного ДУ - 1500 мкС это 3750 отсчетов таймера.

Микшировать надо не дискретно конечно а плавно, но конечные точки можно описать так:

Если оба в середине то два выхода по 127

Если 2 = середина 3750 то 1-я регулирует выходы в разные стороны - т.е. танковый разворот.

Если 4 крайних положения - то происходят повороты - при этом один мотор на максимум - тот который в направлении движения ( т.е. 10 или 245), а второй не фурычит - т.е. на 127.

Может систему уравнений составить ? Регулирование не спешное и можно все посчитать во float и потом привести результат к char.

[Duhas]

это для серв на постоянное вращение чтоли?

[=DeaD=]

2Duhas: На входе сигналы с р\у аппаратуры для сервы рулевого управления и скорости (для регулятора скорости), на выходе надо такие же сигналы, но переформатированные под платформу с левым и правым отдельными ведущими + подкатка.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:
Короче образно - на входе направление [-1..+1], скорость [-1..+1], на выходе скорость левого колеса [-1..+1] и скорость правого [-1..1].

[Duhas]

аааа)))

только вот на новой платформе опять такие же регуляторы скорости чтоль ?

[=DeaD=]

ну считай, что модифицированные сервы

[avr123.nm.ru]

Нет. Серв там нет - просто Н-мосты без направления т.е. ШИМ 50% ( число 127 ) - это нейтраль и обычные моторы.

Добавлено спустя 8 минут 40 секунд:

на входе направление [-1..+1], скорость [-1..+1], на выходе скорость левого колеса [-1..+1] и скорость правого [-1..1].

Точно так если 0 сместить и масштабировать.