roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.

 

Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Программирование микроконтроллеров AVR, PIC, ARM.
Разработка и изготовление печатных плат для модулей.

Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Сообщение avr123.nm.ru » 02 окт 2009, 11:58

Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Команды управления - это числа.

1-я команда: "влево - вправо" от 2750 ( полный ход влево ) до 4750 ( полный вправо ) середина 3750

2-я команда: "назад - вперед" от 2750 ( полный назад ) до 4750 ( полный вперед ) середина 3750

Как получить на выходе числа в диапазоне от 10 до 245 для ШИМ управляющих моторами - для левого и правого мотора. 10 - это максимально крутить мотор назад, а 245 максимально вперед, 127 не крутить.

===============

Как надо смикшировать написано ниже - viewtopic.php?f=2&t=6725&p=122127#p122127
Последний раз редактировалось avr123.nm.ru 02 окт 2009, 14:17, всего редактировалось 2 раз(а).
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Сообщение =DeaD= » 02 окт 2009, 11:59

Вроде уже где-то было - Vooon'у вроде расписывал я уже и он еще себе дописывал что-то....
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Сообщение Duhas » 02 окт 2009, 12:10

а конкретизировать что за платформа и почему такие команды ? :crazy:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Сообщение avr123.nm.ru » 02 окт 2009, 12:36

Такие команды потому что таймер считает с частотой 2,5 МГц а сигнал как для серв с модельного ДУ - 1500 мкС это 3750 отсчетов таймера.

Микшировать надо не дискретно конечно а плавно, но конечные точки можно описать так:

Если оба в середине то два выхода по 127

Если 2 = середина 3750 то 1-я регулирует выходы в разные стороны - т.е. танковый разворот.

Если 4 крайних положения - то происходят повороты - при этом один мотор на максимум - тот который в направлении движения ( т.е. 10 или 245), а второй не фурычит - т.е. на 127.

Может систему уравнений составить ? Регулирование не спешное и можно все посчитать во float и потом привести результат к char.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8

Re: Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Сообщение Duhas » 02 окт 2009, 12:43

это для серв на постоянное вращение чтоли?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Сообщение =DeaD= » 02 окт 2009, 13:31

2Duhas: На входе сигналы с р\у аппаратуры для сервы рулевого управления и скорости (для регулятора скорости), на выходе надо такие же сигналы, но переформатированные под платформу с левым и правым отдельными ведущими + подкатка.

Добавлено спустя 1 минуту 17 секунд:
Короче образно - на входе направление [-1..+1], скорость [-1..+1], на выходе скорость левого колеса [-1..+1] и скорость правого [-1..1].
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Сообщение Duhas » 02 окт 2009, 13:33

аааа)))

только вот на новой платформе опять такие же регуляторы скорости чтоль ?
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6341
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Сообщение =DeaD= » 02 окт 2009, 13:34

ну считай, что модифицированные сервы ;)
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов
Аватара пользователя
=DeaD=
 
Сообщения: 24053
Зарегистрирован: 06 окт 2004, 18:01
Откуда: Ебург
прог. языки: Pascal / C++ / PHP / 1C
ФИО: Антон Ботов

Re: Как микшировать команды управления для 2 моторов платформы ?

Сообщение avr123.nm.ru » 02 окт 2009, 14:23

Нет. Серв там нет - просто Н-мосты без направления т.е. ШИМ 50% ( число 127 ) - это нейтраль и обычные моторы.

Добавлено спустя 8 минут 40 секунд:
=DeaD= писал(а): на входе направление [-1..+1], скорость [-1..+1], на выходе скорость левого колеса [-1..+1] и скорость правого [-1..1].
Точно так если 0 сместить и масштабировать.
Аватара пользователя
avr123.nm.ru
отсылающий читать курс
 
Сообщения: 14200
Зарегистрирован: 06 ноя 2005, 04:18
Откуда: Москва
Предупреждения: -8


Вернуться в Микроконтроллеры

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 7

Mail.ru counter