Собирал примерно неделю по вечерам.
По примеру манипулятора от Lynxmotion, естественно с учетом доступных материалов и ограниченного бюджета)))
Степеней свободы - 4(пока).
Кол-во серв: Одна в основании(поворотный стол), две в нижнем сочленении т.к на него приходится максимальная нагрузка, одна в среднем и еще одна для верхнего.
В основании серва Hitec HS-322HD, остальные - HS-311.
Корпус выпилен из кусков фольгированного текстолита, с применением отечественного металлического конструктора.
Больше всего хлопот доставил поворотный стол, т.к одна серва не удержала бы такой нагрузки я поставил 3 опорных ролика(опять же из конструктора:lol: ).
Электроника: ATMEGA32 связанная через MAX232 с компьютером.
Программная часть:
МК: Прошивку для МК писал на C++(WINARM) размер примерно 6КБ, МК принимает информацию по USART о угле поворота сервы и скорости поворота.
ПК: Программу писал свою на C#, с нее идет ручное управление роботом, кроме того есть возможность выполнять заранее записанные сценарии(чтение идет из XML файла).
Верхнюю часть робота(там где схват должен быть) я еще не закончил, а оставил место под установку схвата или другого полезного устройства.
Думаю поставить все это дело на платформу(благо всю электронику уже купил))) и управлять с КПК(через COM порт).
Будет ездить по квартире и собирать носки.
:lol: :lol: Собственно вот и все.
Жду ваших предложений и советов.
ЗЫ:Вся электроника пока находится на пластиковой макетной плате.
Изначально(когда серв было 1-2) питание силовой части осуществлялось от адаптера(КПК) на 5В 1А.
Готовая конструкция(из 4 серв) работала очень хиленько до тех пор пока я не подрубил аккумулятор на 3.3А и 6В, робот превратился в ЗВЕРЯ и уже оставил несколько царапин на ноутбуке.
:evil: :evil:
