Kanoka писал(а):Вот именно, контроллер с прошивкой, серво коннекторами, без разъема для программатора но с разъемом для подключения к компьютеру. Это законченное решение для постройки манипулятора, все что нужно это подключить к нему сервы, а его подключить к компьютеру.
Это уже не просто сервоконтроллер, это "stand-alone сервоконтроллер" - гораздо более специализированная вещь.
С одной стороны я вас понимаю, удобство в конкретном проекте, с другой - такая специализация будет часто убивающей, ну, допустим, построил я манипулятор и захотел подцепить его на платформу управляемую по радио с WiFi-камерой - тогда такой контроллер можно забыть в шкафу и заняться новым. А зачем?
-= Александр =- писал(а):Идея вот какая: создать девайс, в который будет приходить номер сервы и значение ее положения. По какому порту - пока не важно. Так-же девайс пожно опросить на предмет "какой ток идет через такую-то серву". USB в роботах - штука бесполезная. Да, хорошая скорость, но геморроя столько, что проще уж параллельные интерфейсы использовать если приспичит скорость огромную получить. Да и со стороны ПК я с USB работать не умею. А ком-порт он простой как топор и никто его не отменял.
Скорость то зачем здесь огромную в задаче про сервы?
-= Александр =- писал(а):Актуальные вопросы:
1) Контроллер. Т2313 или М48 или что-то такое. Не сильно здоровое, но и не Т26, его явно маловато будет.
2) Интерфейсы. Я склоняюсь в сторону I2C (и RS-232 для отладки)
3) Количество серв и всякие доп.функции. (Для себя буду делать на 6 серв)
Вообще кто с сервами имеет опыт: что бы еще полезно в этот контроллер запихнуть? :roll:
1. Контроллер самый "любой" - лучше универсальный типа "Мега8" в кроватке - чтобы можно было при особом желании вытащить и запользовать "куда-то еще". Самый дешевый смысла нет пользовать -ибо опять доступность и пользуемость в других местах будет хромать.
2. Интерфейс I2C - это однозначно, потому что шина. Никакой RS232 или USB шиной не является. Устройства такого типа должны вешаться на шину.
3. Количество серв - ввиду пункта 2 любое, какое влезет. Но почему не 8?
4. Ну опыт он конечно есть - датчик тока не сильно нужен:
4.1. Это сильно усложнит схему и печатку (посчитайте сколько доп. элементов будет нужно на 8 серв);
4.2. Откуда любой человек знает какой ток соответствует усилию сервы во внештатном режиме? Будет руками её ломать?
4.3. Сначала попробуйте просто сделать чтобы оно бегало, а потом можно будет и модифицированную версию делать. А на концы ног лучше поставить датчики давления, хоть типа переключателя, ибо может быть так, что серва в режиме удержания ноги на весу будет хавать больше тока, чем при стоянии на этой ноге.