roboforum.ru

Изначально идею проекта сформулировал =DeaD=:

Проект OpenRobotics - это попытка создать доступную по стоимости, расширяемую, очень легко повторяемую и модульную архитектуру компактного мобильного робота. Основная цель проекта - помочь как можно быстрее и дешевле получить первую серьезную платформу для экспериментов, которую потом можно будет расширять не переделывая всё самого начала. Изначально проект ориентирован на разработку основной программы на ПК без изучения программирования микроконтроллеров, однако ничто не мешает использовать компоненты проекта для разработки роботов без использования ПК или использовать свои специализированные\доработанные прошивки контроллеров.

В свете последних событий считаю необходимым продолжить реализацию проекта. В первую очередь предлагаю более детально сформулировать реализацию электронной части. Отталкиваемся от таких мыслей:

• модульная архитектура
• использование шины RoboBus
• основа системы - главный контроллер
• главный контроллер содержит только необходимый минимум компонентов - МК с необходимой обвязкой, системный разъем, набор штыревых разъемов с выведенными свободными ногами МК, регуляторы напряжения
• стартовый вариант главного контроллера основан на ATMega32
• питание - минимум 6в
• основной набор переферии: драйвер двигателей - 2 варианта (для маломощных "игрушечных" и тех что помощнее), бампер ИК, радиомодуль, УЗ локатор - в той или иной комбинации используются в большинстве случаев
• дополнительная переферия : адаптеры RS-232 и USB, системы распознавания речи и воспроизведения звука, ЖКИ, драйвер шаговых двигателей, релейный модуль
• вариант главного контроллера, ориентированный на управление большим количеством стандартных серв (пауки и т. п.)

Здесь пока обсуждение того что обозначено выше, т.е. состава электронной части и функциональности главного модуля (детали реализации переферии - потом), но для законченности проекта считаю необходимым содание типовых мобильных платформ. Про программную часть не говорю, это очевидно. Эти темы будут обсуждаться отдельно.

Основная концепция сформулирована в цитате в самом начале топика, здесь ее не обсуждаем. Скептиков прошу не беспокоиться, это я и сам умею Конструктивная критика и дельные предложения будут приняты с благодарностью. Если их не будет - проект уйдет в "одиночное плавание"

Последняя выложенная схема в формате EAGLE тут: post74923.html#p74923

У меня есть банальная идея. Первый открытый модуль сделать так:
1. Берем мою наработку [[Шлюз-контроллер GATE-A8D8M2]];
2. Выкидываем оттуда драйвер двигателей на убогом L293D, клеммники для движков;
3. Выкидываем разъемы I2C, TTL-UART, 2 разъема для сдвоенных энкодеров;
4. Выкидываем разъем очищенного питания 5В;
5. Выкидываем разъем ISP;
6. Добавляем конвертер на 3.3В;
7. Делаем разъем RoboBus;

Вот

Добавлено спустя 1 минуту 44 секунды:
Есть еще мысли создания бюджетных модулей для мощных роботов - типа для управления движками стеклоочистителей сделать чтобы не заморачиваться с H-мостами переключение направления на реле, а на МОСФЕТе только ШИМ - дешево, сердито и накосячить негде особо

НЕ СПЕШИТЕ ПИСАТЬ ПОСТЫ !!! чтоб тема не распухла вмиг и стала не читабельной. Обдумывайте пост а потом шлите в конфу !

Наверно надо закладываться на новый ATmega32A с буквой А в конце.

Я бы начал с изучения и обобщения модулей самых популярных у роботостроителей и главное - с поиска отзывов о том что в них плохо и чего в них не хватает многим пользователям !

=DeaD= писал(а):У меня есть банальная идея. Первый открытый модуль сделать так:
Есть еще мысли создания бюджетных модулей для мощных роботов - типа для управления движками стеклоочистителей сделать чтобы не заморачиваться с H-мостами переключение направления на реле, а на МОСФЕТе только ШИМ - дешево, сердито и накосячить негде особо

ну наконец то

Вот (год почти назад) такую схемку накидал человеку в помощь
http://forum.roboclub.ru/IPBoard/index. ... opid=14148

Как я вижу главный модуль :

• ATMega32 с обвязкой
• системный разъем
• разъем подключения батареи
• 14-16 ног МК на штыревых разъемах
• 3-4 светодиода
• пара кнопок
• импульсные стабилизаторы 5 и 3.3

Все. Это -минимум, который с одной стороны достаточен для простейшей конструкции, с другой - большие возможности расширения.

Предварительный эскиз конструкции:



Идея в том, чтобы все элементы, к которым нужен доступ сверху платы - штыри, кнопки, светодиоды - расположить на одной стороне платы. Это позволяет без труда делать бутерброд на системной шине. Свободная площадь платы, расположение крепежных отверстий и системного разъема будут своеобразным эталонным размером для прочих модулей (разумеется, только для тех, которые имеет смысл делать такого размера, например, драйвер маломощных моторов или система воспроизведения звука)

Идея в том, чтобы все элементы, к которым нужен доступ сверху платы - штыри, кнопки, светодиоды - расположить на одной стороне платы.

не имеет ли смысла попытаться вывести всек чему нужен доступ в торец платы. тогда её можно будет закрывать и сверху и снизу.

разъем подключения батареи

импульсные стабилизаторы 5 и 3.3

а как будет осуществляться питание остальных модулей? нет ли смысла заморочиться с модулями питания, которые позволят использовать различиные батареи и расчитаны на разную мощность?

НЕ СПЕШИТЕ ПИСАТЬ ПОСТЫ !!! чтоб тема не распухла вмиг и стала не читабельной. Обдумывайте пост а потом шлите в конфу !

если тему сразу разделять на несколько более мелких - будет гораздо легче. уже похоже на обсуждение главного модуля а тема все еще старая.

Читаем внимательнее. В первом посте все написано, втом числе и что обсуждается в этой теме. Пока эта тема единственная об этом проэкте, и правила в первом посте как раз и написаны, чтобы не распаляться во все стороны, а двигаться последовательно.

В торец можно вывести кнопки, светодиоды, но не штыри - покажите мне где купить трехрядные штыри, которые под прямым углом изогнуты. А мне в идеале хотелось бы даже четырехрядные.

Добавлено спустя 3 минуты 20 секунд:

frig писал(а):а как будет осуществляться питание остальных модулей?

Через системный разъем конечно.

frig писал(а):нет ли смысла заморочиться с модулями питания, которые позволят использовать различиные батареи и расчитаны на разную мощность?

Габариты платы во многом определяются размерами и количеством разъемов. Места получается свободного достаточно, чтобы сделать нормальную схему питания

Очень много спорных решений.
1. Почему штыри не 3-х рядные?
2. Почему достаточно продвинутые модули питания зашиваются на главную плату? Тогда если надо высокий КПД надо еще и контроллер заряда делать и т.п. может быть?

Я ж говорю, все это предварительно. Два - это совсем немного

1. Чтобы иметь там и батарейное питание для серв, и чистое, для простой перефирии. Об этом уже говорилось - можно вместо этого сделать джампера для выбора. А что, так мешает лишний ряд контактов?
2. Потому что они в любом случае нужны. Иметь плату с кучей свободного места и еще и дополнительный модуль для питания - по-моему несколько расточительно. А контроллер заряда наверно все же лучше отдельно - поскольку он не универсален.

blindman писал(а):1. Чтобы иметь там и батарейное питание для серв, и чистое, для простой перефирии. Об этом уже говорилось - можно вместо этого сделать джампера для выбора. А что, так мешает лишний ряд контактов?

Ну вообще конечно вариант тоже неплохой - сможем тогда без джамперов жить и обеспечим на 1 линейке контактов возможность поставить и серву на 6.0В и ИК-дальномер на 5.0В. Вот только вопрос какие там линии питания пускать? 5В + неочищенное батарей?

blindman писал(а):2. Потому что они в любом случае нужны. Иметь плату с кучей свободного места и еще и дополнительный модуль для питания - по-моему несколько расточительно. А контроллер заряда наверно все же лучше отдельно - поскольку он не универсален.

А контроллер оставшегося заряда баттареи? Просто импульсники наверное не супер-дешевые будут, поэтому лепить их на базовую плату - может лучше ну его нафиг?

Что предлагаешь, линейные?

Добавлено спустя 1 минуту 50 секунд:

=DeaD= писал(а):

blindman писал(а):. Вот только вопрос какие там линии питания пускать? 5В + неочищенное батарей?

Да, мысль была такая. Только проблема, если батарейное напряжение выше, чем допускают сервы

=DeaD= писал(а):сможем тогда без джамперов жить и обеспечим на 1 линейке контактов возможность поставить и серву на 6.0В и ИК-дальномер на 5.0В

А стандартную розетку сервы или шарпа резать будете или как? У такой периферии стандартная розетка - 3 дырки в ряд. У вас четыре штыря. Как вы собираетесь в разных случаях в третью дырку запихнуть один из двух штырей?

Серва включается в контакты 1-2-3, четвертый свободен, прекрасно ставится, проверено. Шарп - да, придется поменять разъем на 4-контактный, подключены только контакты 1,3,4

У шарпа вроде так-то на обратной стороне обычно нет разъема, если только в каком-нибудь интернет-магазине уже специально обжатые с разъемами не брать.

Добавлено спустя 1 минуту 42 секунды:
Но несмотря на всё это я бы сказал что надо делать 3х-пиновые разъемы везде и не умничать потому что так делают все и наверное не гоже нам тут на ходу что-то изобретать. И 4-х пиновые разъемы мне не нравятся громоздкостью своей.