roboforum.ru

Приглашаем присоединится к проекту.

Старт проекта:
10.02.2011

Первый срок окончания проекта:
(при хорошем раскладе к Селигеру)
01.07.2011

Второй срок окончания проекта:
(при плохом раскладе)
конец лета 2011

Имеется УАЗ 31512, модификация 469-го

Цель проекта:
- минимум -
заставить УАЗ-ик проехать по маршруту, по координатам GPS
- максимум -
проезд по маршрута с обнаружением и объездом препятствий


На данный момент в проекте участвуют:

1. Глотов Михаил aka RealRobot - координатор
2. Алексей aka Mandigit - разработчик элетроники



Список уже решаемых задач:

1. Разработка и исполнение механики управления:
исполнитель: - Глотов М.К.

2. Разработка и исполнение электроники:
исполнитель: - Mandigit

3. Написание и отладка алгоритмов управления для МК
исполнитель: Mandigit, Глотов М.К.

4. Написания "верхней" прогаммы для ПК
исполнитель: Глотов М.К.

5. Тестирование и отладка на стенде
исполнитель: Mandigit, Глотов М.К.

6. Первые полевые испытания предположительно май месяц

Список возможно делегируемых задач обязательных для выполнения:

1. Обработка данных с GPS приемника и конвертация в определенный формат на ПК.

2. Написание прошивки для модуля магнитного компаса. Ардуина+серводвигатель с энкодером + магнитный компас. Модуль должен всегда держать направление на север, на выходе угол от севера по энкодеру

Список возможно делегируемых задач не обязательных, но если кто-то возьмется будет хорошо.

3. Подбор датчиков, проектирование и исполнение системы реагирования на препятствия ввод данных на ПК по УСБ.

4. Возможно кто-то возьмется за видеообработку

... описание проекта и список задач не окончательный и по мере работ будет дополняться


P.S. данная тема не предполагает каких-то обсуждений, здесь рассматривается возможное участие в проекте и уточнение деталей по поставленным задачам.

0. Условия?

1.

RealRobot писал(а):Обработка данных с GPS приемника и конвертация в определенный формат на ПК.

Модуль обычно просто текстом говорит (NMEA), ком и сам прекрасно справится.

2.

RealRobot писал(а):2. Написание прошивки для модуля магнитного компаса. Ардуина+серводвигатель с энкодером + магнитный компас. Модуль должен всегда держать направление на север, на выходе угол от севера по энкодеру

Что за модуль? Что за компас?

Тема интересная, может быть поучаствую консультантом по каким-либо вопросам, а если повезет - и поучаствую в кодировании алгоритмов. Скажите куда можно кидать идеи относительно препятствий и т.п.

to Michael_К

0. Условия:
- Голый энтузиазм,
- при желании участие во всех испытаниях, возможно соревнованиях(при удачном завершении проекта)
- при вашем возможном участии в проекте, четкое разграничение и полное описание ваших(каждого) заслуг при итоговом описании проекта.
- могу еще добавить спортивный интерес. А поедет ли оно?

не густо, но уж как есть.

1. Вот как раз этот текст и обработать, вычленить из него необходимые данные и поместить в переменные. Как-то координаты(х,y) азимут, достоверность и т.п.

2. Этот модуль у меня уже есть в собранном виде. Если вы в Москве или поблизости предоставлю для работы, GPS приемник тоже есть.

...если конечно вы возьметесь за какую-то задачу.

to DEAD

на идеи и их обсуждение нет времени. Если ты берешь на себя какую-то задачу, то дальше уже твое дело что ты будешь использовать и как. см пункт 3

Это какой-то "давай быстрей, пока не началось" получается.

А с механикой что у вас сейчас?
В этой задаче я так понимаю самое основное - прикрутить управление УАЗом и управлять всем этим с софтины на ПК.

=DeaD= писал(а):А с механикой что у вас сейчас?

механикой уже занимаюсь. Управление газом уже почти сделал, на очереди рулевое управление, сцепление, тормоз, переключение передач.

RealRobot писал(а):...
1. Вот как раз этот текст и обработать, вычленить из него необходимые данные и поместить в переменные. Как-то координаты(х,y) азимут, достоверность и т.п.

2. Этот модуль у меня уже есть в собранном виде. Если вы в Москве или поблизости предоставлю для работы, GPS приемник тоже есть.

...

А что за модуль?
Я себе купил, но пока не оттестировал на улице (зима!)
вот такой BU-353 ( http://www.usglobalsat.com/p-62-bu-353-w.aspx )
У тебя же все равно компьютер в машине будет,
там скорее всего windows. А этот модуль по usb
подключается (проверял на Windows XP x64).
Как правильно отметил Michael_К,
они все выплевывают в текстовом виде, надо только нужную
строку взять и контрольную сумму проверить. В общем,
выцепить данные это даже не задача, так.. тренировочка мелкая.
Вот, поглядел свой код, достоверности там не было

Код: Выделить всё • Развернуть

public class GPSData {
      public String UTCDate;
      public String UTCTime;
      public String Latitude;
      public String LatitudeDir;
      public String Longitude;
      public String LongitudeDir;
      public Int32 PositionFix;
      public Boolean IsValidPositionFix;
      public Int32 SatellitesUsed;
      public String Altitude;
      public String AltitudeUom;
      public String Course;
      public String Speed;
...

Но, допустим, ты эти данные (latitude, longitude) получил...
А дальше что? Там точность по моему метров пять, не меньше.
Я еще летом другой модуль тестил (на спаркфане купил locosys 32 или как то так), записал все в лог файл, потом поискал по гуглмапсу, где же я был..
оказывается я не по Сиреневому бульвару катался, а во
дворах где-то. Фигня какая то вышла...

PS. Тема интересная, но как всегда, самое сложное тут будет это
писать мозги. Подписываться под это дело пока не буду (нечего пока
предложить), но послежу

Я вот что думаю, если для Селигера,
ну ведь не обязательно уаз переделывать.
Там по идее надо ящик с пк, акки и камеры/датчики.
От ящика торчат 4 ноги, на них моторы с колесами.
Я думаю аэродинамика тут никчему, зато конструкция может быть легкой
и безопасной! Если уаз сбоит, как останавливать будете?
Гранатометом только...

Ну почему гранатометом - перехватом управления сидящим внутри водителем, как у оранжевых итальянцев, которые в Китай ездили.

...вот такой BU-353.... у меня такой же. Про все остальное смотри выше.

Автомобиль будет по дороге ездить или по бескрайним полям/степям/грунтовкам?

AndreiSk писал(а):А дальше что? Там точность по моему метров пять, не меньше.
Я еще летом другой модуль тестил (на спаркфане купил locosys 32 или как то так), записал все в лог файл, потом поискал по гуглмапсу, где же я был..
оказывается я не по Сиреневому бульвару катался, а во
дворах где-то. Фигня какая то вышла...

ага
а всякие программы навигаторы берут среднее значение и примагничивают его к ближайшей улице.
точечка на карте тупо прилипает к линиям дороги а реальные цифры скачут огого как
это хорошо видно на программах навигации которые по растровым картам работают.
там можно стоять на месте а точка положения будет дрейфовать туда сюда на пяток метров с разной скоростью.

вобщем количество видимых спутников напрямую влияет на точность
десяток спутников даёт точность метровую а с 3-4 спутниками координаты прыгают по всей улице.
соответсно в городе точность падает сильно, а на природе всё нормально)
ну и нужен чип которые может одновременно следить за максимальным числом спутников.

EDV писал(а):Автомобиль будет по дороге ездить или по бескрайним полям/степям/грунтовкам?

точно не знаю, судя по прошлому селигеру это скорее всего будет чистое поле, даже без намека на колею. На ролике ваша прога работает? ваш AVM как-то можно приспособить для обнаружения препятствий?