roboforum.ru

Кто-то на форуме спрашивал: храните ли вы своих роботов, или перерабатываете их в других роботов. Я - перерабатываю. Фенольное шасси у меня будет крутить две активных щетки, а из сумобота планирую изъять движки и сделать из них маршевые. Движки - переделанные на постоянное вращение сервы HS-311, момент каждого - 3 кг/см. Сами колеса сделаны из эспандеров, диски металлические. Диаметр колеса 80 мм. А вопрос у меня такой: хватит ли момента двух таких двигателей для робопылесоса? Момент ведь о чем говорит: если представить, что мое колесо - это ворот колодца, то моторчиком можно поднять 750 граммов, двумя - полтора. Но в нашем случае роботу не надо поднимать себя по канату вверх, а надо лишь преодолеть силу трения и силу противодействия щеток. Но как это рассчитать - я не знаю. Да, и веса будущего робота я пока не знаю. Хотелось бы получить ответ примерно такой: из моего личного опыта такой робот может весить до стольки то килограммов.

Зависит от того, по какой поверхности надо будет гонять. Паркет и ковёр толщиной 5см - совершенно разные случаи

Основной вес - аккумулятор. Начинай расчёты веса с него.

Собираюсь пока поставить два аккумулятора свинцовых 6в 1,2Ач. Ну допустим я узнаю их вес - что мне это даст? Коэффициент трения мне ведь не узнать.

Кстати, про аккумуляторы (чтоб кучу тем не разводить). От одного собираюсь питать электронику через линейный стабилизатор, от двух - кулер, и также от двух через степ-даун движки (маршевые и щеточные). Нормально будет или есть нюансы?

а смысл в 2х акумуляторах? чтолб дольше и сложней заряжать было?

Смысл в развесовке. Я считаю, что ЦТ аккумулятора(ов) должен быть на оси робота (иначе одно колесо будет проскальзывать). Один аккумулятор мне просто негде разместить (я потихоньку прорабатываю расположение основных блоков). На оси у меня щетки, затем мусоросборник, затем кулеры (для небольшого разряжения в мусоросборнике), а спереди еще две радиальные щетки хочется присобачить. Уже диаметр робота получается 37 см. Вот поэтому аккумуляторов два, с обоих сторон мусоросборника.

ЗЫ. Если в процессе обсуждения придем к мысли, что два аккума - это зло, то придется переделать компоновку.

Из своего опыта считаю: мысли касательно развесовки имеют правильное направление, т.к. именно расположение ц.т., в дальнейшем, будет иметь значительное влияние на подвижность и маневренность бота, я, кстати, тоже делил акки на две части и размещал их прямо над колесами. В остальном, я уже где-то говорил, расчитать возможности не имея всех данных просто невозможно, поэтому изобретая пылесос (хех... велосипед ) я основывался на расположение элементов подвески, акков и прочего - исследуя готовые модели. После того как были скомплектованы все элементы конструкции я решил, сначала, проверить практически: насколько справедливы мои расчеты, как они согласуются с заводскими конструкциями и что получится когда я собрав воедино все элементы мех. части попробую проехаться и порулить хотя бы вручную... Результаты были совсем не те что ожидались . Пришлось много раз переделывать всю конструкцию (щеточный узел 6 раз!) и менять некоторые элементы (редуктора и моторы щеток; расположение турбины и бункера - то бункер внизу, то вверху; всасывающая горловина меняла и размеры и положения), а от некоторых узлов просто отказался (от радиальных щеток - они еще кучу проблем создали). А еще у конструкции должно быть какое-то основное требование. Например: у меня было основное требование - не выйти за габариты по высоте (чтоб под диваном не застрял).
Иными словами, из собственного опыта предлагаю: скомплектовать всю мех. часть; любым доступным методом (например термоклей, хомуты, саморезы и т.д.) собрать конструкцию и методом проб и ошибок практически добиваться нужного результата. Только практически можно узнать - годится или не годится тот или иной узел, например: моторы маршевые вроде тянут нормально, а разворот не получается... Почему?
Что касается акков, не вижу смысла разделять их по функциям: как разряд так и заряд акков ИМХО должен происходить одинаково. Может подумать как про степдауны так и про степапы? Ну у меня было просто: маршевые моторы и щеточные - питались полным напряжением акков - так и было подобрано (12V). Электроника, как и обычно (от этих же акков через 317 помоему) - 5V - это просто
ЗЫ: при строительстве пылесоса из того что имеем под рукой - нужно запасаться как множеством терпения, так и множеством материалов (для переделок). Однако нужно еще умудриться не сдаться, хоть и быть готовому что все потуги зря и ента самодельная конструкция - франкенштейн

Для меня главное - чтоб он собирал с пола мусор, был не очень большим (до 40 см в диаметре, в идеале 30, но пока не получается скомпоновать), по высоте не более 9 см от пола при клиренсе 1 см (кулеры планирую поставить вертикально, чтоб воздух выдувался из зада , два кулера 80х32, чтоб площадь и моща были побольше). От радиальных щеток пока не отказался, но места уже катастрофически не хватает. По идее сервы и щеточные движки можно питать от 6В, а вот кулерам надо 12 и жрут они 0,5А в сумме. Может тогда складываем два аккума (и питаем кулеры), делаем степдаун до 6В (и питаем движки), делаем линейный до 5В (и питаем электронику)? И 1,2Ач не мало (по личному опыту)?

Я пока отложил практическую реализацию - покупаю квартиру, потом переезд, сборы, обживание. Могу только продумывать конструкцию, да рисовать эскизы на работе в свободное время

при строительстве пылесоса из того что имеем под рукой - нужно запасаться как множеством терпения, так и множеством материалов (для переделок).

Полностью с этим согласен . Сам уже не первую конструкцию робота переделываю "все не так " Но главное не сдаваться

А из какого материала посоветуете сделать основание робота? Чтоб я им запасся.

Vovan писал(а):Что касается акков, не вижу смысла разделять их по функциям: как разряд так и заряд акков ИМХО должен происходить одинаково.

+1
Вообще Vovan всё правильно написАл

А из какого материала посоветуете сделать основание робота? Чтоб я им запасся.

Изначально строил из оргстекла , но он при нарезке очень крошится , и ломается . Так что я его забросил и перешел на пластмассу http://roboforum.ru/download/file.php?id=18304&mode=view Вот на подобии такой

Radist писал(а):А из какого материала посоветуете сделать основание робота?

У промышленных моделей обычно или из полистирола или из тонкой листовой стали(типа корпус от блока питания РС).

Хорошая ссылка . Как хоть называется? Хотя наверное название мне мало поможет. ДВП подойдет?

для попробовать-быстро переделать вспененный ПВХ мне понравился.
http://polyglass.ru/pvx.php

Больше всего похож на пластмассовые "терки" для штукатуров.