roboforum.ru

Radist писал(а):на этот случай я у всех моторов измеряю потребляемый ток, и если что - отрубаю нужный.

Нормально получается это с ШИМом сочетать?

Согласен ИК пара может и запылится и кусочег грязи может прилипнуть как разна место фотодиода, но просто хватит ли мощности турбине робоппылесоса двигать этот датчик и будет ли он устойчив к вибрациям при езде робопылесоса..
Это просто мои теоретические рассуждения ..
Vovan: Он уже стоит в Вашем роботе?

2=DeaD=: +1.
Не обязательно картонку (она может и не войти в "жерло"), а вот бумажки наструганные точно покрывают фесь фильтр (плоскостью), а мусоросборник - пуст
2Radist: разный ШИМ на прав. и лев. колесо? А смысл?
Я думал применить это, даже в подпрограммах у меня закоментирован разный ШИМ на разворотах. Однако я не нашел НИ ОДНОЙ причины чтобы применить это. Поэтому запараллелил En-ы (это видно на схеме)
Да просто, ИМХО, он не нужен. Как объяснить? Даже не знаю... Но и найти хоть одно малёхое объяснение что это нужно - тоже не могу

Добавлено спустя 5 минут 35 секунд:
2Валера: датчик я построил и отладил. Но на пылесос не установил по той причине, что у меня сделан автосброс мусоросборника. А как ещё и датчик в этом случае применить - не придумал. Другого места чем в жерле мусоросборника я ему не нашел. Вот если откажусь от автосброса, тогда поставлю датчик и он будет просто на разъеме вместе с контейнером сниматься вручную... Этот вопрос пока открыт у меня (т.е. недоделан). А сам пылесос - эксплуатирую нещадно! Пусть пашет! И выявляются слабые стороны и какие-то неполадки

А как у Вас сделан автосброс мусоросборника, если не секрет? Посредствам второго пылесоса или какой-то механики?

2 Dead: вопрос хороший! У меня шимятся маршевые движки, а турбинный не шимится. Если не получится с шимом ток маршевых движков измерять, то значит не повезло. Пока не пробовал.

Ну как попробуете - напишите, очень интересно

2Валера:
вот так forum90/topic9506-525.html#p205064

а ведь даже предупреждение было в этом топике, правда адресовано не мне, но наступил на эти грабли - именно я

=DeaD= писал(а):Забудьте про L293, ставьте L298 минимум, но если колесо заклинит - скорее всего и она выгорит.

Сообщение =DeaD= » 12 апр 2011, 06:32.
Это еще раз говорит о том что нужно внимательно читать то что пишется в теме и по по теме

Добавлено спустя 20 минут 40 секунд:
2Radist: Вспомнил почему у меня в подпрограммах правого и левого поворота ШИМ предусмотрен был: я хотел осуществить алгоритм спирали Архимеда Однако, насколько мне помнится, yak-40 посоветовал применить т.наз. "квадратную спираль" и разная величина ШИМ не понадобилась

2 Vovan: помните, я как то предлагал симулировать алгоритмы в Game Logo. Вот пример квадратной спирали:

Добавлено спустя 2 минуты 48 секунд:
Напомню идею: рисуем план комнаты, стены и все предметы черным цветом. И программируем алгоритм. Робот ездит и оставляет следы. По ним можно судить об эффективности алгоритма.

Более-менее реальные погрешности надо ввести, тогда можно будет какие-то оценки давать.

Да-да! Radist спасибо! я поигрался уже в эту игрушку сразу после того как была дана на нее ссылка. Очень понравилась, но пока не применял на своем роботе - лежит в "заначке" (в запасе)

хотелось бы совместными усилиями выработать неплохой алгоритм. Если будет интересный результат - поделюсь. Вот только описание на язык не очень - приходится операторы изучать методом тыка.

Хотелось бы конечно, но с нашим набором датчиков не очень-то разгонишься
Вот я подумываю о дальнейшей модификации пылесоса, т.е. установке меги32 (плата уже готова) и навигации робота по маякам (уже такое обсуждалось на форуме). Правда, пока это всё что есть ... Как конкретно "на местности" применить - пока не знаю... комнаты разные очень, и алгоритмы, походу, будут сложными...
ЗЫ: дойдут ли руки до этого, тоже пока сказать точно не могу - пинок нужен

А я пока смотрю в сторону алгоритмов случайного блуждания. Мои предпосылки следующие:
есть три (пока) типа поведения:
- при включении, а также при длительном отсутствии столкновений - мы в чистом поле, квадратная спираль;
- большое препятствие (стена) - езда вдоль него;
- малое препятствие (ножка стула) - езда вокруг него.
При этом нужен элемент случайности (может что-то вроде вероятностных таблиц). Вот запрограммировать это в лого, посмотреть в нарисованной комнате, ставя робота в разные места, видя недостатки алгоритма пытаться их исправить. Сразу могу сказать - для любого алгоритма найдется комната с вещами, где он будет идеально работать, а также комната, где он будет работать хуже. И есть стимул: создателям румбы это удалось - значит и мы сможем.

Добавлено спустя 58 секунд:
а датчиков у нас не так уж и мало, у черепашки их вообще только один.

Это даже хорошо, что мы в разные стороны смотрим - шире обзор
Румба конечно козырь. Однако в сторону случайного блуждания мне ужЕ не интересно смотреть, хотя остался один не испытанный вариант - кроме самогО случайного блуждания ещё и случайное изменение угла отъезда от препятствия. Но мне кажется что const*случайность=случайность и случайность*случайность=случайность. Результат - случайно объезженная территория+случайно не объезженная. Я конечно не спец по статистике случайных событий, но разве я не прав? (с радостью приму утверждения как прав так и не прав, т.к. основываюсь только на интуиции)

Если бросать монетку 100 раз - она будет падать случайно, однако орлов и решек будет примерно поровну. И случайные процессы имеют закономерности. Мне кажется, что пылесос с картой в голове, где он отмечает чистые и грязные участки, а также свое местоположение - это из сферы ИИ, а его еще никто не смог придумать.