roboforum.ru

Спасибо, понятно
Такой вариант я, для себя, называю "псевдоШИМ". Это, можно сделать с любым Н-мостом, в т.ч. и на биполярниках.

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

А чем отличается псевдошим от настоящего шима? Скорость же регулируется в обоих случаях.

Здравствуйте.
Как на счёт того что бы использовать в качестве маршевых двигателей мотор-редукторы с энкодером фирмы Pololu- 122:1 Metal Gearmotor 37Dx57L mm with 64 CPR Encoder
Не в качестве рекламы! http://www.minirobo.ru/node/218
Uпит 12В
Момент на валу 18кг/см
Ток опрокидывания 5А
Холостой ток 0.3А
частота 80об/мин
что составляет скорость робота около 20см/с с учётом нагрузки, со средним диаметром коллеса в 6см.
Диаметр вала 6мм.
энкодер с разрешением 64 импульса на оборот, что обеспечивает 7808 импульсов на один оборот выходного вала редуктора.
Так же у них имеются в продаже крепление под мотор и к колеса.
Мне только не нравится то что, в их исполнении колесо крепится с одной стороны к валу редуктора, нет второй опоры.
При весе роота в 4-6кг мне кажется это может критично сказаться на редукторе(может поломаться крепление подшипника валла).
Как Вы думаете стоит ставить этот мотор-редуктор на робота пылесоса. (вес 4-6кг, диаметр колеса 6-8см,платформа трёхколёсная)

По параметрам нормальный . Посмотрел на цену
Если вы себе можете позволить за такиЕ деньги покупать двигатели на робота то нормально . Но лично моё мнение уж очень , очень дорого . Есть и подешевле , сервоприводы , к примеру . Или пройтись по радио рынку , за такие деньгИ можно столько вкусненького найти .

_________________
Любая высокоразвитая технология похожа на волшебство

Согласен цена не из приятных, но не обязательно покупать на этом сайте, вот на robotshop такой же, но без энкодера стоит 600р(а энкодер можно и из мышки поставить), что равноценно по цене с мотор-редуктором от стеклоподъёмника у которого примерно такие же параметры момента и чистоты вращения кроме КПД. С электроникой, датчиками, аккомулятором определился с сердцем пылесоса -(Турбна на 60Вт, которая даже рубли сосёт) тоже. Осталось выбрать кто всё это добро будет таскать и как чистящий узел получше сделать..

Ого! А почему же такой тяжёлый? Что в нём такого внутри?

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Всё зависит от выбранного аккомулятора. (аккомулятор 1.8кг на 7А*ч или 3.9кг на 12А*ч) + (0.5кг платформа из Аллюминия 3.5мм с вырезами) + (маршевые двиг с редук, креплениями и колёсами 0.25*2=0.5кг) + (мотор с турбиной и фильтром примерно 0.2кг)+ (чистящий узел примерно 0.5кг с отсеком под муссор)+(и минимум 0.5кг это электроника,корпус и мелочи.) того получается мин масса с аккомулятором 7а*ч = 4кг, а с 12А*ч = 6.1кг.
Основные критерии по постройке робота пылесоса:
Максимально возможная сила всасывания
Работа без подзарядке около 1часа.
Скорость движения примерно 20см/с.
Прочность конструкции.
Хорошая чистка поласа.

наличием полноценного eneble.
2Валера:
изложены ИМХО верно, но из этого вовсе не вытекает беспредел во всех перечисленных величинах. Наверное есть и разумные рамки?
Кроме того, заводские робопылесосы в сравнении с самодельными имеют как преимущества так и недостатки. Если почитать внимательно этот топик, можно обнаружить, что большинство (реальных, а не пустобрехальных) строителей идет по пути оптимизации перечисленных Вами величин.
Моторедукторы, турбины, электроника, питание - это даже не пол-дела! Это (без ИМХО) 1\10 всего дела... Перед каждым строителем законченного устройства встает масса (гора!) непредвиденных мелких (и не очень) проблем, которые очень точно описал здесь Dmitry__ (08 июл 2011 19:10 Пт). В заключение хочется отметить: 1вт мощности источника света можно освещать объекты так, что вполне можно читать, а можно 100вт неверно эксплуатировать и нифига не прочтешь - темно...
ЗЫ: "назвался груздем - полезай в кузов" (с)
ЗЫЫ: забыл спросить: на "64 CPR Encoder" есть идеи или какие-то реальные планы? (применительно к робопылесосу).

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Так пОла или пАласа?

Чё воевать будем?

+1

Вот тут надо искать компромис. Или 6 кГ веса с мощным аккумом, или лёгкий подвижный с правильно продуманой системой всасывания...

_________________
- Этот человек - не человек! это робот!
- Как? уже делают?!
- Делают!!!

Какие из перечисленных мною параметров показались Вам не в разумных рамках?
И не понятна фраза



А кто говорил что будет легко!

Да, думаю использовать их в качестве маршевых двигателей в роботе пылесосе. Так как замена им мне кажется только моторредуктор от стеклоподъёмника, но они кроме низкого кпд, имеют ещё недостаток - это их форма из за которой приходится использовать колёса большего диаметра, что влечёт за собой не нужную трату энергии на поднятию веса робота на плечо длиной = радиусу колеса (по моему мнению радиус колеса должен быть минимально возможным)


Но тут я думаю на отладочной платформе всё решится..

Честно говоря влом досконально разбираться что не так (я обобщил), т.к. я ужЕ построил то что хотел, поэтому, как бы, это Вам нужно, а не мне. Ну например такие параметры: моторедуктор с энкодером? (зафик с энкодером???? я и спрашиваю мождь идея насчет энкодера есть?) "Турбна на 60Вт" ??? (зачем такая моща?) вес 6,1кГ? (чем он обоснован) чё-то про аккум-ы... чё-то ещё было про люминь и "полас", ну и цены естесно... ИМХО достаточное число параметров перечислил, мождь что-то даже упустил и поэтому же предложил (см.выше) почитать "винимательно"(с) топик сей
Без обид, канешно... Ок? Просто за 50страниц топика уже всякого тут бывало, поэтому могут и "колючки" появиться
ЗЫ: если у Вас реальное желание минимально\максимально (образно) построить робопылесос в дом. условиях - Вы попали по адресу. Если что-то другое, увы, это не здесь

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Обо всём и не очём...
В лом вам повторно оъеснять..
Я понял без результатов, Вам Vovan расказывать что то бесполезно.
А то сразу начинается:
Наверное есть и разумные рамки?
"Турбна на 60Вт" ??? (зачем такая моща?) вес 6,1кГ? (чем он обоснован)
А я ведь всё написал, вроде русским языком почему я хочу использую турбину на 60Вт и чем обоснован вес 6Кг.
Ладно ОК, проехали..

Попробую и я отговорить Валеру. Начну с простого. На роботы-пылесосы выработался стандарт по габаритам "де-факто": его толщина должна быть такой, чтоб он мог заезжать под мебель (то есть не большой, а с учетом клиренса и того меньше), его габаритные размеры должны быть такими, чтоб он мог пылесосить под мебелью, у которой много близкорасположенных ножек (стулья, табуретки). Не могут же все вокруг ошибаться? Итого получается: высота от пола 8- 10 см, диаметр 30-40 см. А теперь попробуйте вписать в эти габариты свинцовый аккумулятор на 7 А*ч. При этом не забываем про место про турбину, маршевые моторы, хотя бы пару щеток (одна из них радиальная и обоим нужны моторы), электронику и контактный бампер. Не впишется даже аккумулятор, а если и впишется, то посередине робота и так, что больше туда ничего и не влезет. Тяжелому аккумулятору нужна хорошая опора, чтобы "пол" не прогибался, и хорошие движки чтобы возить эту тяжесть. То есть будет как в том ералаше про модные часы: к ним в комплекте шло два чемодана батареек. Пылесос должен пылесосить, а не тяжести возить, любая лишняя работа снижает его КПД. Чем легче пылесос - тем менее мощные/жрущие движки ему нужны, тем меньший вес аккумулятора ему придется возить. У вас же получается наоборот: чтобы возить тяжелый аккумулятор нужны мощные/жрущие движки и крепкое/тяжелое основание; движкам надо больше аккумуляторов для большего времени работы и так далее. Движки надо выбирать по условию минимальной необходимости, с небольшим запасом. Опять же цена играет большую роль. Металлические шестерни в редукторе - хорошо, но если и пластиковые потянут (не ваш вес, а среднестатистический), то берем их - дешевле. А иначе смысл делать самому пропадает - можно продать 4 мотора и аккумулятор и купить румбу. Не знаю, прислушаетесь ли вы или станете как на Vovanа нападать... Вы же не думаете, что в этой ветке форума засели злые дяденьки, цель которых - отговаривать новичков делать робопылесосы? Мы вам добра желаем, пытаемся помочь сэкономить ваше время/деньги. Ну посмотрим...

ЗЫ. И насчет турбины мощностью 60 Вт. Не путайте потребляемую мотором мощность и мощность всасывания - это разные вещи. Тут все упирается в КПД. Задача и состоит в том, чтобы сделать максимально сильный поток воздуха при минимальном потреблении мотора. Возьмем два мотора, у которых частота оборотов одинаковая, пусть 10 тыс об/мин. Один жрет 0,5А, второй 5 А, напряжение питания обоих 12В. Оба крутят маленькую турбинку (а в робопылесос большая просто не влезет). Более мощный мотор может крутить турбину побольше, но вам ее просто не вписать в корпус. Выходит что 60 Вт ничуть не лучше 6 Вт. Пусть КПД перехода энергии в поток воздуха будет 50%, тогда у маленького мотора КПД так и будет 50%, а у большого КПД будет 5%, как у паровоза. И время работы будет различаться в 10 раз, что позволит применить аккумулятор раз в 5 меньшей емкости, и соответственно гораздо меньшего веса. Vovan не зря вам говорил про одноватную лампочку.

Чтобы он не мог минимальный порожек пройти сам?
(Про редукторы стеклоподъемников - скорее всего да, они не влезут нормально в пылесос)

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

2 Vovan: все-таки хотелось бы разобраться, каким образом наличие enable делает ШИМ полноценным. Посмотрел даташит на драйвер, немного теории своими словами.
Мост - 4 транзистора, есть 4 управляющих выхода. Возможна следующая комбинация: мотор крутится в одну сторону, мотор крутится в другую сторону, мотор вращается по инерции, мотор находится в режиме торможения, транзисторы моста коротят питание. В драйвере КЗ аппаратно блокируется, остается 4 режима работы. Далее в виде таблички:

IN1 IN2 EN Описание режима
0 0 1 активное торможение
0 1 1 вращение в одну сторону
1 0 1 вращение в другую сторону
1 1 1 активное торможение
х х 0 вращение по инерции

Можно шимить enable, можно шимить IN1 / IN2. Но почему когда шимим enable - это полноценный шим, а когда шимим IN - псевдошим? Вот что хотелось бы узнать. Неужели режим "движение по инерции" дает какие-то преимущества?