roboforum.ru

Понравилось вот это:

Radist писал(а):Также хотелось бы для робота иметь ждущий режим, как для телевизора, чтобы он в этом режиме жрал мало, а включить его можно было с пульта

и это:

yak-40 писал(а):В идеале, рабочая часть бампера должна быть выше, ниже и шире бота.

так и планирую . А кроме того, насчет бампера (что касается - "шире"): поимев опыт с "электровеником", повторю такое и здесь - датчики стены, т.е. добавлю датчики на боковое касание бампером, а кроме того, наличие радиальн-ой(ых) щет-ки(ок) - обязывает это сделать. При этом бампер, конечно, должен иметь больше одной свободы.
Переключение ТСОПов из режима ИК бамперов в режим поиска станции - тоже отработано и успешно применялось (и описано на форуме) мной на большинстве моих игрушек - работает хорошо Технически это ничего не стОит только добавкой одного ИК СД, а прога тоже проста...
Шторка от Мура - не понравилась. С ТСОПами ужЕ все отработано, последний штрих был взят, опять же от yak-40 (ТСОПы разнесены) и отработано на игрушках, поэтому не рекомендую мудрить
Смайлики на 7сегм-индикаторах ИМХО - излишество и примитив, даже не задумываюсь...
Насчет степ ап - негативно отношусь, лучше 7-8 банок литиевых или, как говорит yak-40, 2 х 12V - ну не обязательно прям уж 27V конкретно
Отработал собственный концепт робота, который буду осуществлять набегами по приезду на выходные из командировки, причем главное в этой концепции - упрощение до предела всех механо-корпусных узлов. Например: стоит задумать дополнительный наворот, к примеру шарниры на дверку (это просто пример), как вылазят подводные камни, что сделав эти шарниры сожалеешь - а дверке то и место надо чтоб открывалась и запоры какие-то и не дребезжала и т.д. и т.п...
а пока пилю тазик (и вспоминаю: "пилите Шура, пилите..."(с)

А чем Степ ап так плох ? Уменьшится время работы робота , из за потери в мощности ?
Просто если смотреть с финансовой стороны , свинцовые акумы не такие уж и дорогие , но микросхема и рассыпуха дешевле ...
Места в роботе тоже не много , уж даже теперь не знаю что делать ...

ну не обязательно прям уж 27V конкретно

Маршевым подавно столько не нужно , они и при 14 вольт крутят столько сколько требуется . Все дело по большей части в турбине ...

2Gelios: раз такое дело, то конечно, выход - степап, тем более что ток потребления не так уж велик...
2Radist:
Поразмышляем:
Любой ТСОП палюбэ будет на любой пульт реагировать в режиме бампера или поиска станции. Значит три функции одновременно совместить не удается. Вижу только такие варианты:
1.(без ИК бампера) при нормально заряженых батареях (за их состоянием следит АЦП) робот использует только ТСОП ДУ и контактные бамперы. При разряде батарей ТСОП ДУ отключается и включаются ТСОПы поиска станции. Т.о. ИК бампер не используется и отсутствует ваще... (и это - справедливо! если управляем ДУ нафик нам заблаговременное притормаживание? мы и сами всё видим , а в режиме поиска станции - ИК бампер все равно никак не задействовать)
2.(без ИК ДУ) при нормально заряженных батареях робот в режиме работы с ИК бампером и контактным бампером (причем последний висит на внешн. прерываниях!). При разряженных батареях (по команде от АЦП) ИК бампер становится навигатором на станцию, а контактный бампер - так и остается. Т.о. ТСОП ДУ тоже воткнуть некуда, а иначе - конфликт...
3.(с ИК ДУ и ИК бампером) всё как во 2-м варианте, но добавляем ТСОП ДУ. По команде RC5 с пульта - отключаем ИК бампер и оставляем только контактный (он у нас палюбэ на внешн. прерываниях, т.к. это наивысший приоритет соответствует прямому столкновению!). Теперь можем управлять роботом с пульта. При разряженых батареях отключаем протокол RC5, а ИК бампер переводим в режим поиска станции.
Понятно, что третий вариант - выход. Однако если ИК бампер не использовать (лично я не вижу в нем толку на пылесосе, кто юзал ИК бампер, знает насколько он "обманчив" и слишком разборчив к поверхностям).
Что касается исходников, их есть у меня, но на асм, если нужно кому-то, конечно могу дать куски кода той или иной функции... Кроме RC5 - где-то я с ним накосячил не все функции почему-то работают , но это просто дело времени...

А зачем на турбину стабилизатор? Сосёт и сосёт себе пока аккум не посадит

Gelios писал(а):Кстати как я заметил , только я тут на асме не пишу

Нет, не один. Я тоже Си-шник

Добавлено спустя 1 минуту 9 секунд:
Кстати, рабочей прогой для RC-5 могу поделиться...

2Gelios:
1. а как, в твоем случае, при севшей батарее робот на базу придет без ИК бампера? (в данном случае бампер превращается в навигатор, не так ли? получается ИК бампер в данном случае не нужен, ведь навигация всё равно двухТСОПовая).
2. при управлении пультом ИК бампер опять не нужен - наши глаза, в данном случае и есть суперИК бампер
3. остается только когда робот самостоятельно занимается своей работой - вот тогда и работает ИК бампер... а в остальных случаях нет надобности или возможности или смысла...
Поэтому 3-й вариант ИМХО сама простотА
Или я не понял чего то?

Radist писал(а):А как робот знает, на ДУ он или нет?

это самое простое - пультом задаем ему сами режим, так что это не проблема .
Проблема - различить сигнал от станции и сигнал от ИК СД бампера - тут Gelios предлагает использовать типо HOLD, но я считаю это не получится, т.к. это уже ИМХО не RC5 (там какие-то другие протоколы и датчики, хоть и не уверен в этом). Кроме того чисто интуитивно (и по опыту) считаю проблем тут больше, чем эффекта Дело всё в том, что любой посторонний ИК сигнал будет воспринят всеми ТСОПами, особенно бамперными.
Первого своего робота я выводил не к станции, т.к. ее не построил еще, а к пульту от телека . Впоследствии решив совместить все функции ИКбампер+ИКДУ+ИКстанция - получил банальный конфликт. "закодировать" сигнал станции конечно можно, но я не верю что это решаемо чисто програмно...
Нужно разделять задачи. Или использовать другие протоколы и датчики, например, Шарп ИК управление (не дальномеры, а именно Шарпы ИК ФД + ОУ) и новый протокол с паузами или еще какой-то, как я использовал на бампер (был такой опыт причем успешный) синхронный детектор, т.е. с какой частотой посылал импульсы с той же их и ловил (детектировал), при этом любые другие частоты ИК импульсов игнорировались. Вот такой бампер еще годится, но для этого нужен отдельный МК, не помню почему, но не получалось на этот же мк навешать другие датчики (хотя вполне возможно это не получалось у меня из-за неопытности по тем временам... если кому-то понадобится - найду, где-то на дисках валяется...).
Лан, в этом вопросе не стану больше путаться у вас под ногами Мождь я чего-то не догоняю, да и грабли пока еще никого не убили, а даже полезны порой
ЗЫ: не знаю почему, но уверен все мы придем к самому простому решению безо всяких там финтов, т.к. сами задачи - просты, нужно только вовремя их разделить или ваще исключить

Radist писал(а):Теперь расскажу про третий тсоп. Его задача - ДУ. А чтоб не мешала база, делаем такой финт: база на полу, а тсоп на спине робота. Он корпусом зашорен от базы, а мощь базового диода ограничиваем так, чтобы не было засветки отраженной от базового диода. Ну а раз никто третьему тсопу не мешает тут и говорить не о чем .

С этим согласен на 100%

Radist писал(а):А с пультом делаем такую штуку: не даем ему посылки слать одну за другой, а допустим не более двух в секунду

Вмешиваться в схему пульта? Нет уж!

А чего бы вам, ребята, не кодировать нормально посылки?
Сделать платку база/пульт на мелком контроллере (зачем вам тянуть RC5, совершенно непонятно). ТСОП на роботе прицепить... ну хотя бы к уарту.

Можно подумать над кодированием - выбрать такие байтики, чтобы ошибки не ловить особо.

База орет редко. ТСОП (любой) принимает ее код и понимает, что это именно база орет. Пульт при нажатии кнопки тоже орет редко.

Вероятность одновременной посылки с пульта и базы низка. Допустим, база орет пять раз в секунду одним байтом на скорости 2400. Это значит вероятность попадания пультом во вспышку от базы примерно 2%... При этом код либо испортится (и тогда робот поймет, что принял лажу), либо не испортится (и тогда робот поймет, что слышит базу (или пульт)).
Главное, чтобы он не испортился так, чтобы в результате получился другой, но валидный код. Это вполне решается (какой-нибудь Рид-Соломон наверняка поможет), учитывая что валидных кодов вам нужно немного.

Ну уж а бампер, вообще легко. Робот знает когда и что он орет, соответственно когда и что нужно услышать. Можно даже садаптироваться по базе и пульту (орать в промежутках между ихними вскриками).

З.Ы.
Кстати, может быть для механического бампера подойдут автомобильные размыкатели - там ход длинный.

Добавлено спустя 28 секунд:

yak-40 писал(а):Вмешиваться в схему пульта? Нет уж!

ДА!!!