roboforum.ru

Осталось всего ничего - связать SLAM и карту расстояний основанную на шумном дальномере и неточном компасе. Ну или ладно, хотя-бы просто карту расстояний с идеального компаса и дальномера. Итак - каким образом их связать?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Без понятия, но уверен способы есть.
http://researchweb.iiit.ac.in/~akpandey ... _SLAM.html
если гуглить слам, сонар, робот, то гуглятся и результаты вполне впечатляющие, и описания алгоритмов более-менее внятные.

А кто-нибудь этим занимался вообще? или хотя бы озадачивался?
Имхо все хотят, чтобы скачать библиотеку и оно сразу поехало... ковыряться в лом, не хватает знаний, не прикольно и т.п.

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
Думаете со зрением будет не так? Точно так же.

Э нет, при чем тут по ссылке карта расстояний, это просто карта, вы мне скажите как и зачем локальную карту расстояний связать

Добавлено спустя 50 секунд:
Со зрением - я лично сейчас планирую прокачать ORFA-терминал как раз маяками, чтобы можно было скачал, в худшем случае залил карту и указал маяки и оно работает.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Тогда я не понимаю, в чем вопрос. Чем карта отличается от карты расстояний.
Стоит задача позиционироваться без маяков:
Вот она и решается. Что я не так понял?

Выше я так понимаю речь идёт именно о локальной карте расстояний - зачем именно она для SLAM не совсем ясно.
Позиционироваться теоретически да, можно, практически думаю есть масса вопросов. Кстати, компас вроде совсем не критичен при SLAM подходе.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да практически очень много сложностей, начиная от неточности датчиков, конечно можно использовать лазерные дальномеры для точной картины, но ценник таких заоблачный,
компас - это попытка скомпенсировать неточность инфракрасных/ультразвуковых сенсоров. Все это сильно усложняет алгоритм.

Компас никак не компенсирует неточность ИК/УЗ, потому как он сам неточен, хотя доп-информацию в SLAM вполне может внести.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

А компас и н нужен точный он поможет не тыркатся роботу по сторонам прежде чем определить напраление движения.

Не понял про "н нужен" это "нужен" или "не нужен" ?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Да вы промоделируйте ситуацию, завяжите глаза, возьмите в руки пылесос и попробуйте пропылесосить незнакомое помещение Ну, можно трость как у слепых взять в качестве радара.

Хорошо пропылесосите? Сложится ли у вас "карта" в голове? Насколько детальная? Насколько "координатно-точная".

Ну, наверное по стеночке сначала пройдетесь, поймете очень приблизительно размеры помещения, углы "сосчитаете", найдете где вход, где выход....
ну будете относительно них потихоньку "плясать"... потом стол посредине найдете...
Вокруг него пройдетесь и т.п.

Уверен, что "пиксельная карта" у вас в голове не сложится точная. Я допустим, в своем доме (где уже все исхожено миллион раз) ОЧЕНЬ приблизительно могу оценить, куда вылезет бур, если я начну сверлить стенку в кухне - к лифту или на пожарную лестницу?.... А может даже в какой-нибудь вентканал?

И это я еще знаю, что "вот эти окна выходят на одну сторону и стена снаружи плоская", имею какие-то представления о том, как устроен дом, плиты на потолке могу посчитать и т.п. Думаю "карту типа битмап" здесь строить трудно, нерационально и просто незачем.

точный не нужен


В разрезе робота пылесоса не нужна ему детальная карта местности, ему она нужна только схематичная чтобы он имел представление о нахождении в конкретной комнате, и определял границы (выход) из локации/комнаты.


Например известно что локация 1 это прихожая – она как правило загрязняется сильнее других помещений. Робот входя в локацию 1 начинает более тщательней убираться, выходя из этой локации переходит в обычную уборку, (возможно даже механизм самообучения, накопление данных о срабатывании датчика загрязнения. Он сам будет определять где часто встречается грязь в той локации и тщательней убираться, но это другая история).

Ну или другой пример есть 4 локации, 2 из них требуют ежедневной уборки это опять же прихожая и кухня, остальные намного реже, смысл гонять его каждый день по всем локациям если необходимо только убирать 2 из них в данный момент