roboforum.ru

Осталось всего ничего - связать SLAM и карту расстояний основанную на шумном дальномере и неточном компасе. Ну или ладно, хотя-бы просто карту расстояний с идеального компаса и дальномера. Итак - каким образом их связать?

Без понятия, но уверен способы есть.
http://researchweb.iiit.ac.in/~akpandey ... _SLAM.html
если гуглить слам, сонар, робот, то гуглятся и результаты вполне впечатляющие, и описания алгоритмов более-менее внятные.

А кто-нибудь этим занимался вообще? или хотя бы озадачивался?
Имхо все хотят, чтобы скачать библиотеку и оно сразу поехало... ковыряться в лом, не хватает знаний, не прикольно и т.п.

Добавлено спустя 2 минуты 12 секунд:
Думаете со зрением будет не так? Точно так же.

Э нет, при чем тут по ссылке карта расстояний, это просто карта, вы мне скажите как и зачем локальную карту расстояний связать

Добавлено спустя 50 секунд:
Со зрением - я лично сейчас планирую прокачать ORFA-терминал как раз маяками, чтобы можно было скачал, в худшем случае залил карту и указал маяки и оно работает.

Тогда я не понимаю, в чем вопрос. Чем карта отличается от карты расстояний.
Стоит задача позиционироваться без маяков:

Razek писал(а):Основная идея такого позиционирования в качестве маяков использовать стены и мебель.

Вот она и решается. Что я не так понял?

Выше я так понимаю речь идёт именно о локальной карте расстояний - зачем именно она для SLAM не совсем ясно.
Позиционироваться теоретически да, можно, практически думаю есть масса вопросов. Кстати, компас вроде совсем не критичен при SLAM подходе.

=DeaD= писал(а):Позиционироваться теоретически да, можно, практически думаю есть масса вопросов. Кстати, компас вроде совсем не критичен при SLAM подходе.

Да практически очень много сложностей, начиная от неточности датчиков, конечно можно использовать лазерные дальномеры для точной картины, но ценник таких заоблачный,
компас - это попытка скомпенсировать неточность инфракрасных/ультразвуковых сенсоров. Все это сильно усложняет алгоритм.

Компас никак не компенсирует неточность ИК/УЗ, потому как он сам неточен, хотя доп-информацию в SLAM вполне может внести.

=DeaD= писал(а):Компас никак не компенсирует неточность ИК/УЗ, потому как он сам неточен, хотя доп-информацию в SLAM вполне может внести.

А компас и н нужен точный он поможет не тыркатся роботу по сторонам прежде чем определить напраление движения.

Не понял про "н нужен" это "нужен" или "не нужен" ?

Да вы промоделируйте ситуацию, завяжите глаза, возьмите в руки пылесос и попробуйте пропылесосить незнакомое помещение Ну, можно трость как у слепых взять в качестве радара.

Хорошо пропылесосите? Сложится ли у вас "карта" в голове? Насколько детальная? Насколько "координатно-точная".

Ну, наверное по стеночке сначала пройдетесь, поймете очень приблизительно размеры помещения, углы "сосчитаете", найдете где вход, где выход....
ну будете относительно них потихоньку "плясать"... потом стол посредине найдете...
Вокруг него пройдетесь и т.п.

Уверен, что "пиксельная карта" у вас в голове не сложится точная. Я допустим, в своем доме (где уже все исхожено миллион раз) ОЧЕНЬ приблизительно могу оценить, куда вылезет бур, если я начну сверлить стенку в кухне - к лифту или на пожарную лестницу?.... А может даже в какой-нибудь вентканал?

И это я еще знаю, что "вот эти окна выходят на одну сторону и стена снаружи плоская", имею какие-то представления о том, как устроен дом, плиты на потолке могу посчитать и т.п. Думаю "карту типа битмап" здесь строить трудно, нерационально и просто незачем.

=DeaD= писал(а):Не понял про "н нужен" это "нужен" или "не нужен" ?

точный не нужен


В разрезе робота пылесоса не нужна ему детальная карта местности, ему она нужна только схематичная чтобы он имел представление о нахождении в конкретной комнате, и определял границы (выход) из локации/комнаты.


Например известно что локация 1 это прихожая – она как правило загрязняется сильнее других помещений. Робот входя в локацию 1 начинает более тщательней убираться, выходя из этой локации переходит в обычную уборку, (возможно даже механизм самообучения, накопление данных о срабатывании датчика загрязнения. Он сам будет определять где часто встречается грязь в той локации и тщательней убираться, но это другая история).

Ну или другой пример есть 4 локации, 2 из них требуют ежедневной уборки это опять же прихожая и кухня, остальные намного реже, смысл гонять его каждый день по всем локациям если необходимо только убирать 2 из них в данный момент