roboforum.ru

Привет всем.
Хочу сделать полностью автономного робота и поскольку подобной темы не нашел, решил создать свою.
Бот будет обычным ,2 привода на L293D с 2мя ик датчиками препятствий + приемник ик сигнала 40кГц,микроконтроллер Atmega8 думаю справится.
Алгоритм
1.замер напряжения батареи
2.катаемся до тех пор пока значение напряжения не станет меньше минимального значения
3.включаем сенсор поиска ик сигнала базы 40кгц.
4.продолжаем кататься.
5.при обнаружении базы перестаем кататься
6.едем на источник сигнала.
7.при поступлении сигнала о начале процесса зарядки, перестаем двигаться
8.выключаем сенсор поиска базы
9.при окончании зарядки сдаем назад,разворот и см.пункт 2.

В написании программ опыта маловато, но все же прошу помочь разобраться с алгоритмом и исправить ошибки

пункт 7 должен быть больше)
7. едем до тех пор пока не сработает бампер или начнётся зарядка
7.1. если сработал бампер - отъезжаем назад и возвращаемся к пункту 4
7.2. если пошла зарядка - замираем.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Ок, исправим.
Алгоритм
1.замер напряжения батареи
2."катаемся" до тех пор, пока значение напряжения не станет меньше минимального значения
3.включаем сенсор поиска ик сигнала базы tsop1,2.
4.продолжаем "кататься".
5.при обнаружении базы перестаем "кататься"
6.едем на источник сигнала до тех пор, пока не сработает "бампер" или начнётся зарядка
6.1. если сработал "бампер" - отъезжаем назад и возвращаемся к пункту 4
6.2. если пошла зарядка - замираем.
7.выключаем сенсор поиска базы
8.при окончании зарядки сдаем назад,разворот и см.пункт 2.

Накидал схему в Splan70

предлагаю еще изменения:
2. "катаемся" используя ИК бампер и тактильный бампер на предмет самостоятельного объезда препятсвий,до тех пор, пока значение напряжения не станет меньше минимального значения
3. переключаем ИК бампер в режим поиска станции, а езда переходит из "простого катания" в подпрограмму поиска, при этом тактильный бампер остается в прежнем режиме и используется для объезда препятствий при поиске станции.
4. ищем базу
............
8. при окончании зарядки сдаем назад,разворот и см.пункт 1.
ЗЫ: пылесос (и не только) строил именно по такому алгоритму и именно на мега8. Тока там еще всяких мелких фенечек имелось. Тактильный бампер вешал на INT1,INT2. А схема (рабочая) тут: download/file.php?id=21039&mode=view (если выкинуть турбины всякие - Ваш вариант ). На Вашей схеме мне делитель напряжения на АЦП не нравится... Смысл в переменнике? Очень хорошо АЦП отстраивать в Протеусе (на предмет делителя).

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Внесу свои пять копеек.
Я бы отказался от контактного способа зарядки. Требуется точное позицонирование, контакты могут окислиться, загрязниться и т.д.
Все таки лучше использовать беспроводной способ передачи энергии
Такую зарядку можно самому сделать
Например приемник может состоять из катушки и импульсного стабилизатора на микросхеме mc34063
Передатчик из такой же катушки, генератора на ne555 и Mosfet на выходе
Частоту можно использовать от 40 до 100кГц
Рассчитать резонанс контура можно здесь

_________________
Мои проекты

у пылесосов почему-то всё прекрасно работает не окисляется и не загрязняется и прекрансо позиционируется))

если хочется беспроводную надо просто взять готовую
forum4/topic13091.html

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Раньше на лошадях перемещались, а теперь на автомобилях


При прочтении сообщений будьте внимательней, я давал ссылку на готовый девайс

_________________
Мои проекты

Vovan, спасибо за ссылочку интересный вариант, надо будет проработать.На счет делителя я просто использовал обвязку из другого устройства и схему накидал на скорую руку.
CyberLab беспроводной зарядник это интересно конечно, но в нашем случае не годится. Например доехал бот до базы ,"поймал волну" на расстоянии 3см или 1 или 4 и заряжаться током 1 мА будет? да и катушка габаритная в данном случае контактный способ лучше будет. Вот например для какого нибудь робота охранника, который больше времени стоит на посту можно собрать.

1. лошади тут не при чём, ты высосал все проблемы из пальца.
2. ты дал ссылку на бырыг перекупов которые тупо перепродают по двойной цене.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

так не делайте такую базу, въезжая в котору машинка будет очень сильно мазать. что считать сильно/не сильно для беспроводной или контактной зарядки, пока значения не имеет - нет ни размеров, ни набросков конструкции.

Я за не консерватор и склонен к развитию


Если следовать твоей логике, то все торгаши барыги и твоя ссылка тоже на барыг
А производители к сожалению, в розницу не барыжат

_________________
Мои проекты

следует различать развитие и геморрой на всю голову.
пара согнутых кусочков жести из консервной банки передадут любое требуемое напряжение и ток без каких либо проблем и с допуском по точности +- сантиметр.
только робот с железным контактом длинной 3 см на морде может промазать мимо контактного штыря на базе на сантиметр.
проще и надёжней не придумать.

индуктивность для зарядки роботов пока что не более чем забава, учитывая токи которые можно передать беспроводным способом и необходимость точного выравнивания катушек.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Ну если беспроводную зарядку делать самому, то можно сделать площадку приличных размеров, например 50х50 см с большой и мощной катушкой, где и позиционирование будет +- 10см и мощь можно будет вкачать приличную (кпд от розетки не так важно).

Мур: +1
ИМХО "контактная" зарядка кроме простоты, кпд и качества имеет еще одно преимущество - отработку точного наведения бота, а это дорогого стОит

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

На счет размеров и конструкции не думал пока, на базе обычной игрушки машинки,10см на 10см.
Да в общем то это не важно, главное схема и прошивка.
Как я уже говорил в программировании я не силен и планировал использовать куски кодов написанных до меня.
Но сначала схема
Vovan в вашей схеме RC5 какую функцию выполняет?
Можно ссылку на эту статью?