roboforum.ru

Привет всем!
Мониторил рынок на предмет покупки б/у (вероятно сломанного) робота-пылесоса для дальнейших экспериментов с его корпусом но с уже собственным МК.
Купил б/у iRobot Roomba 4230, полный комплект, даже с коробкой, но без инструкции. Продавался как дрова, с пометкой на запчасти. Со слов продавца: работает, но каждые 5 минут останавливается с ошибкой, если нажать кнопку, то продолжит работать, (опять на 5 минут), и так бесконечно. После домашних испытаний слова продавца подтвердились.
Погуглил, провел селф-тесты как тут описано: http://www.irobots.biz/index.php?show_aux_page=5.
В итоге повезло, он заработал как следует . Или не повезло, потому что предмет для экспериментов теперь придется искать новый. Причина была в сильном засорении редуктора щеток, что приводило к тяжелому вращению, робот выдавал ошибку...
У бывшего хозяина кошка, и походу он его за год полностью не чистил.
Аккумулятор держит точно минут 40, возможно час, от конца до конца пока еще не удалось испытать.

Судя по многочисленным отзывам и видео (типа http://robocraft.ru/blog/news/211.html) его нужно тщательно разбирать и чистить, волосы могут быть абсолютно везде. Это в т.ч. приводит к ухудшению вращения редукторов и как следствие более быстрой разрядке аккумулятора.

Что хотел спросить, коль я его буду разбирать нужно что-то сфоткать или померить внутри конструкции, механики? В целом там все очень похоже на многочисленные материалы выложенные в интернете, нового ничего вроде нет.

Видео (еще с ошибкой)



Добавлено спустя 6 минут 46 секунд:
Аккумулятор пока буду тренировать или искать замену, со слов бывшего хозяина он лежал полгода в шкафу с не отключенным аккумулятором.
Аккумулятор явно дурит, при разрядке он должен отключать щетки с турбиной и начинать искать базу для подзарядки.
А у меня получается так: он пашет 40 минут показывая полную зарядку, потом индикатор разряда резко показывает полный разряд, робот начинает метаться в поисках базы, как правило не найдя ее рядом с истошным криком о помощи засыпает

_________________
Лучше переесть, чем недоспать.

Почем купил-то???

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

1525р в москоу

_________________
Лучше переесть, чем недоспать.

повезло - за такую цену
"волосы", ну-ну, я как-то пытался найти решение, так и не смог - проблема для робота.

Нужно теперь кроме зарядной базы, еще базу для разбора и чистки сделать...
Или сделать робота, который будет румбу разбирать и чистить.

_________________
«Сон разума рождает чудовищ»

Ага было бы неплохо . Конкретно интересует не только меня , а по большей части всех , каким образом устроен у данной модели мусоросборник , и как расположена турбина .

_________________
Любая высокоразвитая технология похожа на волшебство

Вчера почистил Румбу, ошибка пропала , работать стал потише и как то приятнее, короче я в него влюбился . Попутно кое-что фиксировал на фотик, надеюсь это будет интересно и сможет вам пригодится!
Все фотки и видео скачивайте в приложенных архивах! Пытался закачать сюда но в начале ограничивали в 150 мегабайт, потом в 10 МиБ(что это? ) В итоге закачал на тындекс.
http://narod.ru/disk/60032018001.c2ec1a ... 1.rar.html
http://narod.ru/disk/60032404001.cd3d38 ... 2.rar.html
http://narod.ru/disk/60032272001.82356e ... 3.rar.html

Ниже только пара основных на мой взгляд моментов.

Ожидаемой грязи, я не обнаружил, а ее судя по видеороликам в сети должно было быть действительно очень много. А вот волос на всем что крутится действительно было много.

При детальном изучении и вскрытие Румбы 4230 обнаружил что контейнер для сбора мусора разделен на 2 сектора: 1-й и самый большой только для грязи собираемой щетками, и 2-й совсем маленький с фильтром для грязи всасываемой турбиной. Сама турбина же оказалась очень маленьких размеров и была встроена в сам съемный мусоросборник, тем самым исключены дополнительные щели между контейнером и турбиной. Основной упор "сбора" мусора лежит на щетках, турбина собирает мелкие остатки.



Небольшое видео со снятым мусорным контейнером, видно как работает щетка:





Контейнер для мусора с вытащенным фильтром: сверху большой отсек для мусора закидываемого щетками, снизу узкий отсек для мелкой пыли всасываемой турбиной. Турбина там же по середине. Две синие резинки волочатся по полу, между ними всасывается пыль


Видно турбинку:



Разобрал турбину, она и мотор практически чистые, фильтр хорошо справляется:






Классический (как пишут на Румбовских форумах) механизм подвеса щеток. Сам мотор не прикручен жестко, а закреплен между двух подшипников и свободно вращается вдоль своей оси. Когда щетки застревают или зацепляются и вал мотора перестает вращаться, мотор сам начинает крутиться , наматывая на себя эту нитку и тем самым поднимая щеточный механизм от пола выводя их из зацепления с поверхностью
Прикольно!



Видео работы механизЬма:



Небольшое видео начала уборки по заранее заложенной программе.



И позже добавлю парковку на базу, там есть тоже моментик любопытный.

_________________
Лучше переесть, чем недоспать.

Kitam1n спасибо за предоставленный материал! Про устройство привода щетки я не знал - это для меня ценная информация. Так же про ДВЕ резинки по полу с узкой щелью и разделение мусора. Жду дальнейших описаний\тюнинга\модернизации.

_________________
_________
Sincerely,
Vovan

Kitam1n , спасибо огромное за предоставленную информацию . Действительно интересная конструкция щетки . Да и турбина совсем близко к полу расположена . А как с качеством уборки помещений ?

_________________
Любая высокоразвитая технология похожа на волшебство

Спасибо!

Качество уборки очень нравится! С моего пола (ламинат, на кухне линолеум) собирается все очень хорошо.
По опыту: обычно убираться стараемся раз в неделю, если в выходные на уборку забить, то до следующих выходных (2 недели) ламинат может покрыться тонким слоем пыли(на темном видно), за дверью и диваном могут лежать аля "перекати-поле".
В комнате ковер с низким жестким ворсом. В ручную его пылесосить не сложно, но с него фигово собирать волосы жены, они за щеткой катаются, но не всасываются, ворс их держит, приходится специально тыкать щеткой пылесоса или нагибаться и засовывать руками. После уборки у него немного поднимается ворс и он становится такой пушистый.
В это воскресенье убирался он (робот) один, пыли собрал полный контейнер за ~35 минут, дальше села батарейка . По ворсу ковра заметно что изъезжен вдоль и поперек, на ковре было немного опилок (я сейчас плотничаю на балконе и опилки с ног несутся по всей квартире), на волосы не всматривался, но наверное наматал опять на все свои редукторы, это он отлично умеет. Коридор не большой, дошел до кухни повозюкал там немного и скончался возле раковины, пить наверное захотел. Вчера днем он опять убирался по программе, контейнер чистый.
Если бы купил такого за 15 штук то наверно по другому бы оценивал. Большого брата он конечно не заменит, за дверь не заедет, диван не отодвинет, но помощник хороший.
Нужно искать замену акку :
• тип батареи: NiMh
• напряжение: 14.4В
• ёмкость батареи: 2400 мА*ч.

_________________
Лучше переесть, чем недоспать.

У меня акк умер на 530-й за несколько лет. Ездил в феврале в Америку, закупил новый... Вроде катается пока.

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Рад за вас.
В Москве то можно такой акк самому собрать? У меня есть возможность получить например халявные АА или ААА аккумуляторы любого к-ва.

Или под заказ?

На румбовских форумах народ жалуется что они умирают через 1,5 года, через год уже падает время работы. Причина не правильная эксплуатация аккумуляторов: постоянная не полная разрядка что приводит к эффекту памяти( робот выполняет цикл по уборки и благополучно возвращается на зарядку не полностью разредив аккумулятор), и периодические простои с неправильным хранением аккумулятора. Ну и вдобавок засирание редукторов.
Короче эта техника не микроволновка, не для тупых

_________________
Лучше переесть, чем недоспать.

А если вынуть акк и потренировать? Это несложно и от памяти помогает. И фотку акка в студию?

Фоток внутренностей пока нет, но сделаю, самому интересно что там, банки или пластины какие... Там буржуйские болты, нужна отвертка с треугольным носом , попробую подручным...
Про тренировку знаю, но читал что она помогает не на долго(врут?).
Есть зарядка (Turnigy Accucel-6 50W 6A ), она дружит с NiCd и в ней можно принудительно разряжать... буду пробовать.

_________________
Лучше переесть, чем недоспать.

Там банки
Я старую выкинул, осталось у меня от нее только термопара

_________________
Мой волшебник это я сам. Всю архитектуру программы придумал лично, а ребята помогли воплотить её. Я бы и сам мог написать, но лень учить язык и его конструкции.

Сейчас глянул на фотку тоже, а он не NiCd, заврался я.

_________________
Лучше переесть, чем недоспать.