Мониторил рынок на предмет покупки б/у (вероятно сломанного) робота-пылесоса для дальнейших экспериментов с его корпусом но с уже собственным МК.
Купил б/у iRobot Roomba 4230, полный комплект, даже с коробкой, но без инструкции. Продавался как дрова, с пометкой на запчасти. Со слов продавца: работает, но каждые 5 минут останавливается с ошибкой, если нажать кнопку, то продолжит работать, (опять на 5 минут), и так бесконечно. После домашних испытаний слова продавца подтвердились.
Погуглил, провел селф-тесты как тут описано: http://www.irobots.biz/index.php?show_aux_page=5.
В итоге повезло, он заработал как следует
. Или не повезло, потому что предмет для экспериментов теперь придется искать новый. Причина была в сильном засорении редуктора щеток, что приводило к тяжелому вращению, робот выдавал ошибку... У бывшего хозяина кошка, и походу он его за год полностью не чистил.
Аккумулятор держит точно минут 40, возможно час, от конца до конца пока еще не удалось испытать.
Судя по многочисленным отзывам и видео (типа http://robocraft.ru/blog/news/211.html) его нужно тщательно разбирать и чистить, волосы могут быть абсолютно везде. Это в т.ч. приводит к ухудшению вращения редукторов и как следствие более быстрой разрядке аккумулятора.
Что хотел спросить, коль я его буду разбирать нужно что-то сфоткать или померить внутри конструкции, механики? В целом там все очень похоже на многочисленные материалы выложенные в интернете, нового ничего вроде нет.
Видео (еще с ошибкой)
Добавлено спустя 6 минут 46 секунд:
Аккумулятор пока буду тренировать или искать замену, со слов бывшего хозяина он лежал полгода в шкафу с не отключенным аккумулятором.
Аккумулятор явно дурит, при разрядке он должен отключать щетки с турбиной и начинать искать базу для подзарядки.
А у меня получается так: он пашет 40 минут показывая полную зарядку, потом индикатор разряда резко показывает полный разряд, робот начинает метаться в поисках базы, как правило не найдя ее рядом с истошным криком о помощи засыпает
, работать стал потише и как то приятнее, короче я в него влюбился 
. Попутно кое-что фиксировал на фотик, надеюсь это будет интересно и сможет вам пригодится!
Про устройство привода щетки я не знал - это для меня ценная информация. Так же про ДВЕ резинки по полу с узкой щелью и разделение мусора. Жду дальнейших описаний\тюнинга\модернизации.
. По ворсу ковра заметно что изъезжен вдоль и поперек, на ковре было немного опилок (я сейчас плотничаю на балконе и опилки с ног несутся по всей квартире), на волосы не всматривался, но наверное наматал опять на все свои редукторы, это он отлично умеет. Коридор не большой, дошел до кухни повозюкал там немного и скончался возле раковины, пить наверное захотел. 
Вчера днем он опять убирался по программе, контейнер чистый.