roboforum.ru

Ну это уже по-моему ненужные навороты пошли...
Если задуматься, то вполне можно приблизительно прикинуть как развернулся робот и адаптироватся потихоньку. Выбрать/выдумать алгоритм, который не зависит от реальных углов разворота или компенсирует погрешности углов. И т.п.

2=DeaD=: Да, это тоже неплохой вариант (об этом на форуме тоже говорилось уже не раз)...
Но я думаю что с углом поворота подруливающего - проще, т.к. во-первых один энкодер (а не два), а во-вторых - никаких вычислений - сразу готовый угол поворота...

Добавлено спустя 1 минуту 58 секунд:

Michael_K писал(а):Выбрать/выдумать алгоритм, который не зависит от реальных углов разворота или компенсирует погрешности углов. И т.п.

случайное блуждание

Vovan писал(а):Но я думаю что с углом поворота подруливающего - проще, т.к. во-первых один энкодер (а не два), а во-вторых - никаких вычислений - сразу готовый угол поворота...

Откуда возьмется готовый угол поворота? Ведь если крутимся на месте - подруливающее колесо выровняется не сразу и когда выровняется - будет катиться под одним и тем же углом. Про невозможность замера поворотов при якобы прямолинейном движении - я вообще молчу

Согласен... ступил

В качестве безумной идеи: а если для контроля угла поворота использовать электроннный компас? Но он дорогой. Даже если погрешность будет 10 градусов - вроде уже хорошо?

А работающие бытовые электроприборы не сведут на ноль? Тогда уж лучше гироскоп.

И еще безумств привнесём: что, если добавить выдвижную легкую опору, единственной задачей которой будет "оставаться неподвижной" пока тело бота поворачивается вокруг вертикальной оси. Отследив энкодером поворот бота относительно опоры, будем знать точный угол, без проскальзываний любых колёс.

Что вы к этому углу поворота прицепились?
У вас робот будет вместо прямой по дуге гонять и никакой опорой это не отследить.

=DeaD= писал(а):Что вы к этому углу поворота прицепились?

Вот именно.

Дык так, у Мастеров разговор зашел
Исчо про угол до кучи: есть такие датчики, выдают сопротивление пропорционально изгибу (вроде так называется), по сути небольшой хлыстик. Если этот датчик в чехол и прицепить к боту аки хвост? Хвост волочится, повторяет траекторию движения бота, изгибаясь выдавая измерябельную величину.

Реальный компас же работает в комнате со всякими электронными приборами. Неужели электронный нельзя выставить на нужную чувствительность или программно усреднить его показания, чтоб был нормальный результат? Не работал с ними пока к сожалению.

Из описания одного из пылесосов:

В начале уборки пылесос с помощью микрофонов определяет карту местности, на которой ему предстоит трудиться, затем он вычисляет время, которое ему необходимо затратить.

не верю
или вот такое

Интересная функция есть, например, у того же Trilobite – этот малыш сам находит зарядное устройство и вовремя к нему подъезжает. Причем после того, как аккумулятор будет полностью готов к работе, робот продолжает уборку с того же места, где он ее прекратил.

примерно такое же есть во многих описаниях: весь свой путь считываемый с энкодеров колес записывается, а затем, с легкостью находит точку окончания уборки...
В это можно поверить?
ЗЫ: предлагаю тему чуть изменить, например так "Обсуждение алгоритмов движения пылесоса" или "Отработка алгоритмов движения пылесоса в среде Game Logo и не только". ИМХО пусть все посты касающиеся алгоритмов, идей, рассуждений касательно траекторий пылесоса будут в одной теме...

Vovan писал(а):предлагаю тему чуть изменить, например так "Обсуждение алгоритмов движения пылесоса"

Плюсстопицот!

Вобщем решил я со своим экземпляром не парится, а напихать в него алгоритмов как у iRobotа (как у yak-40) и пусть также действует: плинтус+спираль+своблу
А уже новый экземпляр пылесоса зреет в голове с учетом всех преимуществ и недостатков нынешнего, скорее всего будет со "звёздами"... но об этом в соседней теме...

HarryStar писал(а):Реальный компас же работает в комнате со всякими электронными приборами. Неужели электронный нельзя выставить на нужную чувствительность или программно усреднить его показания, чтоб был нормальный результат? Не работал с ними пока к сожалению.

Я достаточно с ним намучался, и пришел к неутешительному выводу: по энкодерам точнее получается. Компас, сволочь, в разных концах комнаты показывает чуть-чуть по разному. Никакие калибровки не помогают.
"Румба" действительно замечательно чистит без всяких энкодеров. Но при этом тыкается по углам, как инвалид по зрению. Наблюдать не особо интересно, но с задачей справляется.

Я ещё одну интересную фишку заметил у одного из ботов на видео. Он круглый (как у меня) и колеса строго по диаметру (как у меня), дык вот врезавшись в препятствие он не отъезжает назад (как делает большинство роботов со смещенным центром и как сделано у меня), а прямо на месте и поворачивается - круглый ведь. Я пока не очень догадался какие это дает преимущества и дает ли ваще , но что-то в этом есть
Наверное разворот и касание боковым датчиком (сразу после фронтального и при развороте) говорит о том что можно начинать ехать по алгоритму "вдоль плинтуса", если конечно при езде прямо опять не сработает фронтальный. А разворот до срабатывания бокового датчика и есть самый точный "энкодер" определяющий один и тотже угол разворота...
Может я ошибаюсь в предположениях, но факт разворота "в касании" я подсмотрел