roboforum.ru

=DeaD= писал(а):Logitech HD C270 нашел

Пробовал уже??

Rockman писал(а):Вах.. У меня тоже имеется Dir-320, есть мысль помучить его Freeduino рулит! Могу принять посильное участие в написание ПО для управления с компа на .Net, поскольку имею интерес к подобной теме. Через сервисы WCF можно было бы организовать управление с интернета через комп, на котором крутился бы сервак, непосредственно общающийся с роутером. Вообще, нужно продумать структуру. При наличии нескольких таких Wi-Fi роботов, сервак мог бы принимать какие-то решения по управлению машинками или анализировать исходящую от них информацию (с датчиков и.т.д.).
У меня несколько вопросов к автору или кто с этим сталкивался:
- Что если у контроллера usb порт уже есть, тогда может его через usb репитер можно завести на роутер?
- Позволяют ли прошивки роутера обмениваться с usb устройствами данными через usb разветвитель
- как выглядит обмен данными с PC - виртуальный com порт или также по TCP/IP на определенный порт данными обмениваются?

Ух, чуть не пропустил!
Дружище, огромное спасибо за отклик! Да еще с такой компетенцией!
Сначала по вопросам:
1. контроллер - в смысле Freeduino на USB? Без особых проблем должно получиться, но разве это не дороже?
2. досконально не изучал, но видел в сети, что люди на этой прошивке (openWRT) через разветвитель вешают несколько usb устройств.
3. Прога с PC шлет на IP роутера по протоколу TCP\IP пакеты на порт 1500 (сначала цепляется к сокету). Прога-сервер на роутере (ser2net) отправляет все что пришло на COM-порт, а все что идет с COM порта отправляет клиенту.

По поводу программы для PC - насколько сложно для тебя было бы написать программу, пока в моно-режиме (без серваков и прочего), где в одном целом можно было бы соединить и видео и управление? А про сетевую версию - это очень интересно, но мне кажется, не лишним было бы покатать сначала на автономной.

Если будете подключать что-то в USB порт, что не поддерживается прошивкой, будьте готовы написать драйвер для этого устройства.

Да, поправка - для работы через USB придется писать/искать новую прогу-сервер, умеющую общаться с микропроцессором через USB.

IlgizN писал(а):По поводу программы для PC - насколько сложно для тебя было бы написать программу, пока в моно-режиме (без серваков и прочего), где в одном целом можно было бы соединить и видео и управление? А про сетевую версию - это очень интересно, но мне кажется, не лишним было бы покатать сначала на автономной.

Уже есть у DeaD 'n' Voon, зовется ORFA терминал. Правда при попытке открыть мою камеру вешается наглухо ))

IlgizN писал(а):Да, поправка - для работы через USB придется писать/искать новую прогу-сервер, умеющую общаться с микропроцессором через USB.

Совсем не обязательно. У всяких дуин USB - это на самом деле USB-serial converter, а-ля FT232 или CP210x, который подключен к уарту МК. А в линуксе его подхватывает соответствующий usbserial драйвер и создает устройство-терминал /dev/ttyUSBx, который от /dev/ttySx особо ничем не отличается. То есть тот же ser2net или наш самодельный suart вполне подойдет.

Добавлено спустя 5 минут 3 секунды:

dccharacter писал(а):Если будете подключать что-то в USB порт, что не поддерживается прошивкой, будьте готовы написать драйвер для этого устройства.

Ну зачем так прямо сразу страшно - написать? В ядре линукса есть поддержка большой кучи устройств, и если чего-то нет в прошивке - это значит, что нужно просто или пересобрать ядро с поддержкой нужных модулей, или даже просто дособрать модули и скопировать их в прошивку.

да я понял уже по сообщению про ЮСБ-сериал, что промазал. Сказываются две недели стучания головой в стол при попытке прикрутить сканер....

Мой freeduino с usb, а на сайте производителя модификация с usb и с com портом по одной цене. И тем более для варианта с com портом переходник еще нужен для программирования - к чему такой геморой?
Я вроде тоже читал, что эти прошивки для роутеров позволяют стандартные устройства навешивать через usb, типа флешек, 3g модемов и.т.д. На мой взгляд лучше разобраться с usb(тем более что он как последовательный порт используется), чем подключаться так и мучить com порт.
Есть другой вариант еще у фридуино и довольно заманчивый в некотором плане - это Ethernet модуль. Стоит конечно денег, но сколько гемора сразу снимается... Используя этот модуль можно напрямую подключиться к одному из LAN входов на роутере, не меняя прошивки и др. танцев с бубном. Модуль позволяет разворачивать мини web сервер и соединяться по TCP\IP, т.е. использовать сокеты. Тогда не нужен разветвитель USB если web камеру есть желание подключить.
Я планирую в ближайшее время заняться экспериментальной клиент-серверной программой, которая будет пересылать по Wi-Fi с компа, допустим, на ноутбук или нетбук. А ПО на ноутбуке уже управляет транслирует команды на usb. Просто есть желание нотубук водрузить на тележку
Для случая управления с роутера мне необходимо поиздеваться над своим роутером, но пока вёс руки до этого не доходят.
Самое сложное будет видеопоток принять. Мне пока не сильно понятно в каком он формате летит...

dccharacter писал(а):Пробовал уже??

Да, качество радует, задержка отображения порядка 0.2-0.3 сек.

Добавлено спустя 3 минуты 31 секунду:

Rockman писал(а):Самое сложное будет видеопоток принять. Мне пока не сильно понятно в каком он формате летит...

MJPEG

Про USB очень интересная идея... Получается, что USB хаб рублей за 150 будет заменой вживлению COM-порта на роутер, что значительно упрощает процесс (если еще купить готовый драйвер моторов, вообще пайки почти не остается). Более того, использование USB вместо COM никак не противоречит прочей архитектуре (я так понимаю из вышеприведенных разъяснений продвинутых спецов, среда дуино понимает команды для Serial, как команды для USB - для нее это то же самое).
Следующую тачку сделаю для друга на этой базе. Заодно погоняем)

Про Ethernetы к дуинам я думал, был подобный проект у канадца, но там была схожа только архитектура. Роль дуины выполнял кьюблок, к роутеру цеплялись IP Камера и процессор через RJ45-COM переходник-вебсервер. Меня это не устроило, т.к. удорожает все - и камера и еще этот вебсервер нужен. Но если бюджет позволяет, то можно гулять на все деньги - тем более, что IP камера может дать картинку несравненно более качественную, чем USB, чей поток передается в MJPEGE.

Ноутбук на тележке - это батенька, круто. Наверное на ноутбук можно целого терминатора присобачить (видел здесь оч.интересную тему про боевого робота - я тоже думал об этом, как бы глобально - типа дистанционное управление одним игрушечным роботом в армии таких же, все он-лайн, и биться с другими каким-нибудь вражескими роботами грозным и разрушающим оружием)))

IlgizN писал(а):тем более, что IP камера может дать картинку несравненно более качественную, чем USB, чей поток передается в MJPEG

Просто интересно - а по вашему в каком формате IP-камера гонит свой видео-поток?

Есть разные. Но правилом хорошего тона становится поддержка одновременно нескольких форматов, в т.ч. H.264.
Вот здесь, например - http://www.secnews.ru/articles/13219.htm, пишут:

"Кодер формата H.264 способен уменьшить размер файла, содержащего цифровое видео, более чем на 80% по сравнению с сигналом, сжатым по алгоритму формата Motion JPEG, при аналогичных показателях визуального качества. В сравнении с наиболее "ходовой" разновидностью формата MPEG-4 -- MPEG-4 Part 2 Simple Profile (SP) -- кодек H.264 обычно выигрывает 40-50 процентов от объема видеофайлов."

Вот здесь пара таких камер - http://www.videosafe.ru/product_info.php?products_id=360, http://www.aktivsb.ru/prod-11403.html?spakt=yamrk, наверное, есть существенно дешевле.
Смысл в том, что при таком выигрыше в компрессии у MJPEG, эти камеры, должны, просто обязаны, позволить занять освободившееся от такой экономии место более качественной картинкой.

Но, даже при тех же 630х480,30fps (одинаково для всех форматов в этих камерах), можно быть уверенным, что на предельных дистанциях для WiFi картинка этого формата будет более стабильной, нежели M-JPEG?
И, если это не так, выигрыш IP камеры остается только в легкости настройки?

Выигрыш IP-камеры вроде по определению в том, что она цепляется прямо в Ethernet или даже в WiFi. Ну и у неё свой специализированный процессор с кодеком и выходом в сеть, т.е. нет узкого места - роутера. За всё это приходится платить существенные суммы.

Что касается качества картинки - мне MJPEG в 320х240 на 10fps кажется очень даже приличным. Не представляю что там может быть такого полезного в 640х480, зато очень даже представляю, что хочется вместо всяких безумных фишек элементарного отсутствия размытия при движении

MJPEG пофиг какой fps - потому что он MotionJPEG - т.е. просто набор кадров каждый из которых сжат JPEG. А насчет MJPEG через WiFi - я гнал 640х480 30fps через IP по USB (10мбит) - и ничего не тормозило. При этом процессор был AT91SAM9260 200Мгц - загружен всего на 5-7%. Кстати я был удивлен, что одна из самых дешевых камер Logitech C200 умеет отдавать MJPEG (это позволило сильно разгрузить процессор) - а отдавал я ее в сеть через http://sourceforge.net/projects/mjpg-streamer/ - он пробует брать с камеры MJPEG и если получается исполльзует его, а если нет то пакует сам. Все написано до нас

Красивая платформа вышла
Жду когда вы установите на ней какое-то оружие, и дадите порулить через интернет в реальном времени )