roboforum.ru

Сегодня 4 мая 2011 года состоялся официальный релиз AVM Navigator v0.7 plugin на вебсайте RoboRealm

Принимай поздравления!

Спасибо
Но всё самое интересное ещё впереди...
Думаю, машины таки прозреют, и может даже мы ещё доживём до этих славных времён

Тема почищена по просьбе всех-всех-всех

Отпиленный кусок темы тут: forum7/topic10005.html

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Вопрос по алгоритму, а как он среагирует если предметы в комнате переместятся? Например стулья, это помеха, но они постоянно перемещаются.

_________________
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!

Могу предположить, что комната большая, и кроме стульев там есть много других предметов, которые останутся на своих местах, так что распознается какое-то количество маяков, которые были закреплены за этими «не переставленными» вещами. И тогда робот всё равно узнает своё текущее местоположение на карте, а новые (не распознанные) стулья будут внесены в карту, так как запись в AVM происходит даже в режиме “Navigate by map”.

Я так понимаю, что в этом режиме алгоритм не просто тупо запоминает картинку перед собой, а ищет какие-то визуальные ориентиры. Вертикальные линии, например. Причем все время пополняет их в процессе движения. Иначе бы, при перестановке мебели, узнаваемая картинка бы точно потерялась. Так?

Я уже как-то писал об этом в другой ветке:


Могу ещё добавить, что при включении режимов “Marker mode” или “Navigate by map” происходит начальная локализация (по включению режима на экране отображается прогресс, а робот вращает камерой по сторонам). В момент начальной локализации запись в AVM не происходит, а робот как бы оглядываясь, пытается распознать ранее записанные образы и понять в какой точке карты он находится. По завершению начальной локализации индикатор текущего положения устанавливается в соответствующую позицию на карте, и включается запись новых картинок в AVM (робот готов к дальнейшей работе: разведке/навигации).

Новые картинки записываются в AVM не только в режиме “Marker mode” но и в “Navigate by map”. Так что да, информация в карте постоянно обновляется.

Так я вот как раз и хотел узнать, как эти маркеры-ориентиры выбираются. Просто берется квадратик картинки в центре, потом постепенно расширяется, или из картинки выбираются какие-то значимые области и запоминаются только они?

Запоминается центральная часть экрана, 72% от общего размера изображения.

Понятно. То есть при движении периодически делается снимок центра экрана и заносится в базу, как маяк. А "рой" получается за счет того, что одновременно присутствуют маяки-картинки на разном удалении от робота, маяки с низкой достоверностью отсекаются, а для остальных считается усредненное смещение координат центра?

Нет, усреднение – это зло, в данном случае.

Вот, к примеру, измеряем мы какой-то физический параметр (к примеру частоту), и наши измерения «зашумлены», тогда фактическое значение параметра можно найти по такому вот нехитрому алгоритму:

О как! Все круче оказывается. Больше всего удивляет, что все это действительно работает.

2EDV:

Не понял, а чем этот алгоритм принципиально отличается от усреднения?
Вроде с точки зрения матожидания он должен выдать ровно арифметическое среднее?
К тому же он вычислительно более тяжелый.

Можешь запустить проверку - получится у него на выходе арифметическое среднее по матожиданию или нет?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

Тоже так кажется.