roboforum.ru

=DeaD= писал(а):Тогда если она имеет неслучайный характер - это не ошибка, а функция, просто её нужно определить и включить в систему уравнений ну это если в лоб пойти

Угу, можно.
Собственно в GPSах так и делают.
Тока это непростая математика.

Напрямую включить нельзя - т.к. мы не измеряем угол.

Добавлено спустя 1 минуту 18 секунд:
Нужно строить наблюдатель для этого, а это сложно, если вообще возможно.
Напомните, а почему фазу нельзя померять?

Виталий писал(а):Напомните, а почему фазу нельзя померять?

Мерить можно, только сначала нужно получить точность до периода, а вот это сделать сложно.

А для чего нужно измерение фазы? Я потерялся немного среди всех этих формул что тут понаписали.

blindman писал(а):А для чего нужно измерение фазы? Я потерялся немного среди всех этих формул что тут понаписали.

Измерение фазы - это отдельный процесс, который позволяет в рамках периода колебания получить высокую точность вычислений.
То есть:
предположим, нам удалось получить расстояние с точностью до периода (целое число периодов), тогда измерив фазу мы получим некую дробную часть этого расстояния (соответственно точность измерения - выше).

собственно вопрос в следующем: алгоритм нахождения координат приемника и уточнее его за 3 итерации успешно был мной закодирован. На входе контроллера получаем три пачки импульсов. я могу зафиксировать 2-ав отрезка времени от первого импульса до второго и от второго до третьего. исходя из этого мы строго имеем 2-а уравнения с 3-мя неизвестными. какое третье уравнение я могу составить. составленные мной системы оказываются вырожденными.

а где схемы, исходники да и просто видео результатов?

С 3 датчиками решение в координатах можно получить, только если фиксирована одна из координат.
Вот недавно обсуждалось :
viewtopic.php?f=35&t=5936&p=99393&hilit=%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B5%D0%BC%D0%B0%D1%82%D0%B8%D0%BA%D0%B0#p99393

Не понял, а какие 2 уравнения? Маяка то три вроде? Вы смотрели вот здесь?
[[Определение координат робота по расстояниям до маяков, измеренным с одинаковым отклонением]]

И чего вы там успешно закодировали, если у вас уравнений даже другое количество получилось?

так осталось получить верно систему и все будет...

не говори:"Гоп!" пока не перепрыгнешь:)

Добавлено спустя 5 минут 31 секунду:
решение в предположении что задержки от каждого передатчика я определила с допустимой точность. За кодировала нахождение координат. Как найти задержки на распространение от трех источников. По идее нужно все разобрать из рисунка:

viewtopic.php?f=10&t=5194

Так какие по смыслу 2 уравнения у вас получились?

Господа! С нами дама!

1. время между первой и второй s1=(T0-x1)+x2 где Т0-период передачи пачек, х1-задержка распространения от первого передатчика, х2 - задержка распространения от второго передатчика.
2. время между второй и третьей пачкой S2=(Т0-х2)+х3 где х3 - задержка распространения от третьего передатчика. Т.О. неизвестные х1, х2, х3.

3. уравнение можно получить из следующих выводов. Кроме уже упомянутых временных отрезков я могу отследить s4=3*Т0 (начало отсчета - момент получения первого пакета) значит время между приемом 3 пакета и 3*Т0 s3=3*Т0-s1-s2; Но такая система вырожденная.

Я че-то не понял, а где координаты маяков?

координаты маяков определяются по трем уравнениям, в которы левая часть это расстояние i-того передатчика до приемника. А как это определить : скорость на время. Скорость известна, осталось найти время. Времена задержек получим решив систему, о которой я писала раньше. Если конешно ее составить правильно.