boez » 22 авг 2011, 13:16
По существу про RFID. А если два или три робота подъедут к одной метке, она сможет нормально работать? Как там система устроена, антенна считывателя постоянно передает "запитывающий" сигнал или импульсами?
В принципе эти RFID метки плюс стандартная 6DoF инерциальная система навигации - может дать хорошую точность, типа инерциальная для малых отрезков времени, а уточнение по RFID, но алгоритмы наверное будут непростые.
А расчленять информацию по каналам - однозначно с помощью псевдослучайной последовательности можно, причем если длину ее взять побольше - можно выделить даже очень слабый сигнал на фоне другого сильного сигнала и даже сильного шума. Я экспериментировал с макетом на tiny26, микрофон на компаратор, наушник на порт через транзисторный ключ. На ключ подавалась ПСП, с компаратора сигнал побитово умножался на эту же ПСП, сдвинутую (задержанную) на N бит. Микрофон и наушник стоят рядом, направлены в одну сторону. Система отчетливо выделяла отраженный от предметов на расстоянии 30-40 см звук на фоне существенно более сильного прямого звука. И это без АЦП, просто на компараторе.
Единственное "но" - при включении придется сканировать весь возможный диапазон фазового сдвига для каждой ПСП - выполнять полноценную свертку со всеми возможными значениями AVR не сумеет. Зато уже когда фаза ПСП "поймана" - достаточно "держать" ее, проводя свертку (это просто сумма произведений значений опорной последовательности и принятого сигнала) всего с тремя экземплярами последовательности, сдвинутыми на -1,0 и +1 бит, а лучше даже на -0.5, 0 и +0.5. По соотношению уровней +0.5 и -0.5 принимать решение - сдвинулся ли робот от этого источника, к нему или не сдвинулся, соответственно двигая фазу опорной ПСП. По уровню сигнала с нулевым сдвигом определять, слышим ли мы данный передатчик вообще. Да, генератор ПСП - это сдвиговый регистр, на АВР займет команд 10, не больше. ИМХО, с приемом и слежением за 3-4 такими передатчиками АВР справится. Ну или какой мелко-дешевый АРМ применить, как специализированный навигационный приемник. Да и АВР возможно лучше выделенный, потому как алгоритм хоть и простой, но к задержкам чувствительный.
Еще вопрос модуляции надо продумать. Боюсь впрямую ПСП УЗ излучатель не передаст - узкополосный он.
Под линолеум или ламинат можно напихать таких RFID'ов пачки и ничему мешать не будут. Можно наверное сразу производить подложку со встроенными RFID'ами.
Правда, ходить по ним, наверное, только в мягких тапочках. Про точность - для LPS приведена точность 5см при участке диаметром 3м. А если диаметр 10 метров и на площади куча всяких разных больших и маленьких объектов, которые ещё и перемещаться могут?
