roboforum.ru

В последнее время изучал кинематику Фазана по фоткам. Сложное это, однако, дело. Примерно поняв что к чему, перешел к натурным испытаниям, одна нога и коленвал на раме. Жаль, что автор схемы вместо описания работы оставил только фото. Далее описываю свои выводы, как там что работает. Каждая нога имеет две степени свободы: вращение вокруг вертикальной оси (как крайняя нога у шалтая) и движение вокруг горизонтальной оси (как средняя нога у шалтая). Как устроен шарнир в принципе. Один шарнир (проще всего для вертикальной оси) закреплен мертво, в нем вращается горизонтальный шарнир, а уже в нем вращается нога. От ноги идут два шатуна: один двигает шарнир (при этом нога движется вперед/назад), второй двигает ногу (вверх/вниз). Вопреки описанию "два шатуна идут к одному колену" и вопреки фотке, на которой видно, что колена противофазны, была получена (ИМХО) верная фазировка колен. Как должна двигаться нога в идеале: с заднего положения "на земле" по воздуху перенестись в переднее положение "на земле", затем не отрываясь от земли снова оказаться в заднем положении. Этот алгоритм реализует такая фазировка колен: если смотреть "в коленвал" сзади, а вращаться он будет по часовой, то колено для шатуна "вперед/назад(ВН)" смотрит на 3 часа, а колено для шатуна "вверх/вниз(ВВ)" смотрит на 6 часов. Далее описываю фазы движения через 90 градусов.
1. Колено ВН на 3 часа, колено ВВ на 6 часов - нога стоит горизонтально спереди
2. Колено ВН на 6 часов, колено ВВ на 9 часов - нога стоит на земле в среднем положении - половина фазы движения по земле
3. Колено ВН на 9 часов, колено ВВ на 12 часов - нога доехала до заднего положения и стала горизонтальной
4. Колено ВН на 12 часов, колено ВВ на 3 часа - нога поднята в среднем положении, половина фазы движения по воздуху.

Теперь про фазировку "межножных" колен. Правые и левые одноименные ноги подключают к одним и тем же коленам - они работают в противофазе (как у шалтая). Конструкция передних и задних ног может быть одинаковой (тогда колена будут синфазны) или же зеркальной (тогда колена будут противофазны). Средние ноги будут противофазны передним ногам. В итоге получается конструкция: коленвал с 6 коленами, 12 шатунов. Поправьте меня, если мои рассуждения ошибочны.

Самое обидное, что решение было у меня перед глазами - ведь каждая нога Фазана - это симбиоз двух ног шалтая, а там фазировка колен как раз и составляет 90 градусов. Столько ног перепробовал, а до решения дошел "в уме", поскольку при другой фазировке половина фазы движения делается впустую. Говорил же, что плохой из меня механик . Но зато уж если я что пойму - то смогу объяснить другому.

SmorBoB спасибо за совет,буду крутить

значить расстояние меж двумя камерами было слишком большое..

Всё равно двоится

Если двоится даже на монохроме - значит красный и синий в очках не совпадают с красным и синим на экране (хреновые очки, скорее всего голубой фильтр пропускает красный цвет)

Для анаглифа снимают так, чтоб объект в фокусе был в центре каждой камеры и не двоился.

Шибуршист - первый русский робот-турист

Вспомню схему его.....

Спасибо