Вам надо изобрести "программный диск" или "программный барабан".
Как, например, во всяких шарманках, или в сложных лентопротяжках и т.п.
(такими барабанами даже траекторию ракет задавали раньше - никакой электроники).
Точнее надо "изобрести" кулачковый механизм:
1.Пусть у нас есть нога (например как на первом рисунке).
1.1.Точка
А приводится в движение вертикально вверх-вниз относительно корпуса, соответственно точка
С движется вниз-вверх относительно корпуса.
1.2.Точка В движется вперед-назад, и точно так-же движется точка
С, Амплитуда
С в два раза больше чем у
В.
2.Нужно обеспечить траекторию точки
С(относительно корпуса) как на втором рисунке.
для удобства разделим оборот вала с кулачками на 12 частей.
с 12/0 до 9 нога упирается в пол, с 9 до 12 переступает.
Фаза следующей ноги смещается относительно предыдущей ноги смещается на 3 относительно предыдущей.
3.кулачками можно задать почти любой закон движения, для данного случая форма кулачков должна быть примерно как на третьем рисунке.