roboforum.ru

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.

По поводу "шины скользят" и "срезать повороты" - вчера впомнился фильм про дрифтеров. Только наверное очень умная программа для дрифтинга нужна

"Дрифт" вовсе не означает высокую скорость
У РИО же цель не понтоваться, а быстрее проехать

Дрифт может быть полезен если известна трасса, а то так и потеряться можно. К тому же, его реализация требует чёткого отслеживания положения и угла поворота робота, причём энкодеры не помогут. В моих планах освоение дрифтинга пока не значится.

оба правы - в какой-то степени

Обнаружил, что заменил на Fasto почти все детали и решил снова собрать прошлогоднего робота из старых деталей. Вынесу только вперёд сенсор, подправлю код и в бой.

В результате на соревнования поедут 4 робота:
- Fasto 3: основной гонщик, ждёт полиуретановые колёса и учится объезжать кирпичи
- Fasto 2: гонщик модели 2009 г., вынесен сенсор вперёд и улучшен код. Серебро в 2009 г.
- iDrago 3: основной сумоист, улучшаю механику скребка и устойчивость к шумам. дописываю код для старта.
- Besto: сумоист, едет просто за компанию.

впереди: Besto, Fasto-3; сзади: iDrago-3, Fasto

Крутая команда!
на iDrago3 корпуса не будет - чтобы соперники электронику не повредили?

Ты прав, корпус бы не помешал. Но приделывать поздно, т.к. крепёж не предусмотрен. Буду оперативно ремонтировать если что.

RiO, а на какое растояние у Fasto 3 вынесен сенсор линии? Хочу попробовать на своем RBT-2008 вынести датчики вперед, но не знаю от кокого значения оттолкнуться.

iDrago крут
А из чего у него колеса?
И что за канитель торчит сбоку вверх?

To Virus_V8: примерно на 12 см от оси колёс. Я советую позкспериментировать. Значение зависит от минимального радиуса поворота на трассе.
To Michael_K: Колёса самодельные, отлиты из полиуретана, диски взяты от колёс solarbotics. Вверх торчит контроллер двигателей Pololu Trex Jr http://www.pololu.com/catalog/product/767. Прочие компоненты: 4 движка Максон, 7 сенсоров противника во все стороны, серва для опускания скребка. Мозг - Pololu Orangutan. Литий 2 банки.

А можно еще вопрос, что за марка и где брали?
Извините, если надоел

Кстати, вот те игрушки про которые я говорил:



Колеса ОЧЕНЬ мягкие и цепкие.
Можно было бы ее и вертикальнее поставить, если бы у нее ЦТ пониже был
(зажигалка для масштаба)

машинка здорово держится. Если ее колёса подходят к стандартным моторам, то неплохой вариант для спортивного робота. В моём случае отлить было проще. Полиуретан брал здесь: http://shop.brickintheyard.com/Poly-74-30-Pint-Kit-2-Lbs-7430U2.htm

К пололушным - наверное нет - там ведь круглая ось с лыской, насколько я помню?
Само колесо в этой машинке крепится на шестигранник семерку и прикручивается шурупом в центре.
А этот шестигранник семерка в свою очередь напяливается внатяг на металлический шестигранник четверку
(там такой сальничек хитрый для герметичности - она по воде может шлепать колесами)
Купил в "Детском Мире" за что-то 300 руб, хотя это не самый дешевый магазин.


Машинка держится очень неплохо, если дальше доску поднимать,
то она тупо переворачивается и падает... НО НЕ СКОЛЬЗИТ!!!

Наружние диаметры выступающих зубов колес порядка 47 и 58 миллиметров
(для переднего и заднего колес) ширина шин около 33 миллиметров.
Шины легко снимаются с "хаба" (держатся ни на чем - на своем трении) и легко растягиваются
Вообще материал похож на резиновую губку мягкую. Диаметры "хабов" порядка 34 и 42 миллиметров,
но шины легко можно натянуть и на бОльшие диаметры - в два раза тянутся легко, хотя и неравномерно из-за протектора. но они за счет своих загребающих шипов и "не очень круглые"...
Машинка по полу едет подергиваясь и попрыгивая...
OFF:
Блин, сейчас их мерил - увидел, что ребенок уже одну шинку прокусил насквозь

на Robotchallenge зарегистрировалось рекордное количество роботов: 73 в мини-сумо и 89 лайнтрейсеров. Всего более 200!. http://www.robotchallenge.org/en

Из России никого больше вроде нет, но есть наши люди из Литвы: Виталий Родман с товарищами. Смотрите их роботов здесь: http://www.balticrobotsumo.org/default.asp?itemID=1&itemTitle=Home
Регистрация заканчивается завтра. Может кто с форума ещё соберётся выступить?