roboforum.ru

Блог посвящён описанию создания и отладки роботов для соревнований.
Цель: выступление соревнованиях в Москве (Мобильные роботы, НТТМ) и возможно на европейских соревнованиях в Вене (Robotchallenge.at) в марте 2010 г. с надеждой на призовые места.

Дисциплина: Гонки по линии простые и с извращениями (slalom / slalom enghanced). см http://www.robotchallenge.org/en/reglement/slalom-enhanced/
Робот: Fasto 2, продолжает развитие робота Fasto, описанного здесь: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=31&t=4201&hilit=fasto&start=15#p81908
Компоненты: см здесь:http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=0#p141582
Тестовое видео: http://roboforum.ru/viewtopic.php?f=87&t=7299&start=30#p145140

Дисциплина: Мини-сумо
Робот: iDrago 3, продолжает развитие робота iDrago 2.

Понял в чём была проблема с трассой 1-34: бумага лежала неровно и местами датчик вплотную прижимался к выпуклостям. Соответственно, робот считал такие места чёрными и двигался соответственно.
Буду поднимать датчики повыше и натягивать трассу получше.

А не проще впаять салазки к датчику? Чтобы он всегда был на нужном уровне с бумагой?

Добавлено спустя 18 секунд:
На соревновании фиг знает как бумагу натянут.

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

2RiO: Посмотрите еще раз на ссылку, что давал. У Кука датчик очень грамотно сделан. Кстати, если планируете участвовать в "слаломе с извращениями", то такая защита датчика нужна, что бы не зависеть от внешнего освещения и не париться с туннелем.

- хочу вынести датчик подальше вперёд и приделать к нему ролик.
- с тефлоном тоже вариант, но где бы такой кусок тефлона добыть?
- кстати туннель для датчиков у меня не был проблемой - они сами дают подсветку

Тефлон? А фторопласт не спасет? И развесовка правильная, что-бы на бампер мин. нагрузка была.

Обмотайте эту лыжу лентой фум - это чистый тефлон.
Или можно фторопластовый кембрик найти - они попадаются иногда.

Переделал шасси у робота, теперь оно уже, и моск расположен продольно. Пока жду литиевую батарею, использую временную, которая свисает сзади. Вынес датчик линии подальше вперёд - заработало неплохо даже без подгонки параметров ПИД.
Ещё поставил моторы Пололу HP-30 и энкодеры (пока не подключены). Они шумнее максонов, но скорость вроде дают сравнимую.
Видео пока не делаю т.к. робот часто теряет линию на крутых поворотах и не "помнит" с какой стороны её искать.

Отладил робота, поставил литий 2 банки, перенёс центр тяжести вперёд. Ролик переставил ближе к сенсору, чтобы снизить его качание над поверхностью.
Испытания на трассе 1:34 показали среднее время 2,61 с. - проверял в видеоредакторе, но приветствую независимое подтверждение. Рекорд однако! Скорость получается 115 см/с.
Максимальный ШИМ - 80%. Быстрее ехать может, но не удерживается на поворотах.

Следующий этап видимо будет, когда обычная камера не сможет с нужной скоростью совершать съёмку?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов

мне кажется или на первом круге бот немного срезал ?

На первом срезал очень сильно, и на третьем немного. Второй круг идеально прошел

_________________
Проект [[Open Robotics]] - универсальные модули для построения роботов
Модули Open Robotics можно приобрести в магазине shop.roboforum.ru

---

Day OFF? You must be pulling my leg! Stop making humor before someone sees you, fool!

---

плин даже хочется посоветовать кулер на всасывание чтоб к полу прижимал посоветовать поставить)))но тогда из за повышения скорости движения не получится заснять на камеру

Попробуйте поставить шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины...
У меня на бумаге трение около 1.2 получалось, а на ламинате - порядка полутора
Только надо нетолстые шины делать и широкие, иначе гуляет на мягкой резине.

Добавлено спустя 1 минуту 51 секунду:
А если б вы на него нацепили обруч диаметром 25 сантиметров,
он бы и в правила входил, и на первом круге считался бы "над линией"

А вообще, круть

- насчёт срезания - алгоритм возвращает робота на потерянную линию. В некоторых соревнованиях есть требования сохранять проекцию робота над линией, в других нет ограничений, главное прийти к финишу; в третьих нельзя покидать линию более чем на 3 сек. Серая область в общем. Но тогда и роботов начнцт все делать больших и квадратных, чтобы проекцию увеличить.

- кулер на всасывание поможет мало. Я прикилывал - для разрежения 0,1 атм нужна мощная турбинка и специальная крыльчатка

- А где взять или как сделать "шинки из микропористой полиуретановой или силиконовой резины..."

Про "нельзя покидать линию более чем на 3 секунды" это отжиг интересно, вот сделал я круг радиусом 10см и вернулся на финиш, и всё это за 1 секунду - я победитель? я ведь не более чем на 3 секунды линию покинул?

_________________
Проект [[Open Robotics]] - Универсальные модули для построения роботов