наконец нашёл компенсацию люфта.
щас тестирую
на первый взгляд на полукруглых поверхностях не работает, полусфера например даже чуть хуже получается
но вот на рельефных вещах, типа зубчатого шкива для ремня, получается лучше
естественно эффект видно в местах где мотор менял направление вращения на противоположное.