roboforum.ru

господа, обсуждаем ардуину и её способность переваривать нагрузку. понятно про г-код, давайте дальше спустимся и обсудим что с ним делает контроллер. и как ему при этом живётся.
непрерывная окружность для него ещё хуже отрезков кстати. ему точно поплохеет с постоянной криволинейной смены направления движения.

это ты описал вырожденный вариант, когда начальная скорость равна нулю. во время работы джерк работает немного сложнее.

но такое редко бывает, обычно голова уже едет с какой-то скоростью и в определённый момент меняет свое направление на новое.
вот картинка с вычислением джерка, два отрезка из длинной кривой траектории.
голова едет прямо и меняет направление на 30 градусов.

https://ultimaker.com/en/community/6438 ... ation-jerk

джерк вычисленный равен 31.06 мм/с
если в прошивке джерк выставлен 20, то голова притормозит, если в прошивке джерк стоит 40, то голова пролетит не сбавляя скорости.


нельзя печатать с огромным джерком, механика не позволяет сделать джерк высокий, не родился ещё такой принтер чтоб сделать там джерк 1000.

а с низким джерком у тебя чисто математически вводится ограничение на криволинейные движения,
ты ещё до запуска печати уже ввёл ограничения скорости для закруглений, поставив в епроме цифру джерка.
по формуле вышеназванной вводится принудительное понижение скорости, это значит что ардуина будет отрабатывать отрезки на маленькой скорости, вместо 314мм/с будет двигать каретку с скоростью 31 мм/с, а на такой низкой скорости никаких проблем в движении нету и захлёбываться несчего.
а ещё там есть планирвощик движений который анализирует несколько перемещений и даже если там несколько очень плавных поворотов то он всё равно снижает скорость как будто там один крутой поворот.

ардуина не может захлебнуться, так как скорость печати принудительно низкая и полно времени для всяких там вычислений.

падение качества из за плохой механики наступает гораздо раньше чем принтер упирается в производительность процессора.
производительность не важна


из этого следует ещё один печальный вывод:
если скорость печати увеличить в 2 раза, то криволинейная модель не напечатается в 2 раза быстрее

по ссылке с корабликом при джерке 10 время печати модели на скорости 60 мм составило 50 минут, увеличив скорость в 2 раза, время сократилось лишь на 10 минут, с 50 минут до 40 минут.
и дело не в производительности 8 битной платы, а в джерке.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

какой-то трэш. мой телефон на Билайне признан форумом спамерским и с него запрещено теперь постить на форум. даже и не знаю что делать

Добавлено спустя 12 минут 14 секунд:
но в целом я хотел сказать следующее. Джерк это хорошо. и именно для этого я как мог поднимал мощность движка подкинув ему напряжение до 40 вольт включительно. Но в случае резкокриволинейной поверхности, никак не получится делать её из 24 отрезков, потому как на диаметре 200мм это выходит какой-то многоугольник с сторонами по 26мм, что совсем не окружность уже. чтоб она была именно окружностью (а так-же чтоб печатать мелкие детали рельефа) надо делать отрезки размером в 1мм примерно, что превысит возможности ардуины и скорость снизится без всяких джерков.
Именно поэтому увеличение скоростей, ускорений и даже джерков не позволит пропорционально ускорить печать сложных фигур. надо менять мозги. (и следующим встанет вопрос боудена и ретрактов)

Ну а с ограничением по ускорениям борьба известна - облегчай каретку, ставь помощнее движки, питай их напряжением повыше. Всё это уже сделано.

джерку плевать на мощность и напряжение, он зависит от жёсткости принтера
хоть 120 вольт ты туда дай, поставить джерк повыше не удастся.
хотенд на каретке рельса будет колебаться с одинаковой амплитудой при любом напряжении и мощности моторов.

можешь даже не мечтать о джерке в 500 и печати всего периметра на скорости 300 мм/с.

ЗЫ
я бы лучше подумал о балансировке хотенда относительно рельса
вполне возможно имеет смысл сделать проставку между кареткой и планкой крепления радиатора хотенда, чтобы приподнять его.
если при движении по оси X ему особо некуда колебаться, то при движении по оси Y, силы инерции хотенда работают на скручивание рельса

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Джерку вовсе не плевать на мощность движка. Про противовес я уже думал, надо будет на практике посмотреть, это по Х. По У только пролить корпус циакрином наметил, переделать крепёж роликов и натянуть армированный ремень. Ну и сбалансировать, да, будет не лишним.

ты картинки с синим корабликом внимательно смотрел?
волны на поверхности кораблика возникают из за хлипкой механики, направляющие тупо гнутся.
никакое повышение напряжения не заставит направляющие стать жёстче и не позволит тебе увеличить джерк.

Добавлено спустя 43 минуты 38 секунд:
вот, напечатано слоем 0.2 на скорости 60 мм/с

снизу джерк 20, сверху джерк 50
при 50 уже чётко видно волны, а при 100 эти волны ещё больше

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

не верю что рельсы гнутся вот настолько насколько по фото видно. гнутся поди болтики на роликах, вот их и надо переделывать. При чём только тут максимально возможный джерк? Он ограничивается именно движками. И всё что мог я для этого сделал. Ну а то что фанера гнётся и ролики на соплях, ну этож не повод опускать руки, правда?
Думаю ещё роляют китайские рельсы с люфтом, ну так я от них отказался, у меня с преднатягом.

ты путаешь с ускорением.
джерк снижают не потому что моторы не крутятся, а потому что принтер "резиновый".
у меня и с джерком 200 принтер печатает, но что толку если уже на 50 хотенд начинает болтаться и появляются волны.

вечером сниму видео с часовым индикатором, посмотришь какой "жёсткий" принтер.

Добавлено спустя 15 минут 43 секунды:

не гнуться, а скручиваются.
там рычаг огого какой, от кончика сопла до рельсы сантиметров 5 если не больше.
чем дальше сопло от рельса тем больше будут волны.
если на модели волна амплитудой в 0.1 мм, это значит что были колебания в районе каретки всего в 0.02 мм.

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Хорошо если рельсы, а их не многие могут себе позволить.
Несколько лет назад почти собрал себе huxley. Напильником пройтись оставалось. Подержал это счастье в руках и забил болт.
Чуть раньше в радиомагазине продавали чпу сортировщик смд(не большой, 200х250 примерно поле) с направляющими ф20мм.
"И нафига такие железки" думал я тогда, глупенький...

Негнущиеся валы

Пора уже придумать систему, как в маятниковом лобзике. Чтоб антигрузик бегал возле башки и реагировал на направление.

Добавлено спустя 5 минут 44 секунды:

Мне вот интересно, как процедура отслеживания сказывается на печати? Мозги узнают где стол в определённой точке.. а что потом?
Начинается печать волнами(следуя волнистому столу)?

Добавлено спустя 15 минут 8 секунд:

Кстати, если хорошо подумать, вполне можно механический вариант надумать, лаконичный конечно.
Только вспомнил свой патент - шлиф насадка на дрель. Механизм тем больше начинает работать, чем больше нажим на обрабатываемую поверхность. И всё это из трёх(+2) деталей. По такому принципу можно.. )) ..Чёрт, байку вспомнил из старых короткометражек грузинских )) Про то, как дядьку с дерева верёвкой доставали.

гнётся всё

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!

Аа, ну это фейк Или близко к тому. У меня такой же стрелочник глючный. В ролике было место небольшого стука при опускании. В моём от такого колебания резкого стрелка улетает - фигово на валу держится.

нет. я не путаю, максимальный джерк ограничен именно движками. То что он до максимального не доходит потому как принтер гнётся, не проблема джерка, проблема принтера, и она возникнет не только на разных поворотах, но и просто на концах прямых. Болтающийся хотэнд и без джерков всяких на прямых будет чОтко мотать при торможении/разгоне, при чём тут джерк?
ещё раз, обычно конструктив хлипкий и это ограничивает ускорения работы. А уже ускорения (в том числе и джерки) ограничивают общую среднюю скорость печати. И бороться с этим известно как, балансировать и крепить хотэнд, если кубик - проливать клеем все швы, ставить механику не из подвала Ляо а посерьёзнее. Всё это сделается. Я думаю что уже это позволит серьёзно поднять скорость и ограничение уйдёт к соплу, мощности движков, резонансам в конструкции. Именно для этого буду облегчать хотэнд, вот ты подсказал перемоделить крепёж хотэнда, можно ещё повесить как я давно планировал балансировочный грузик в противоход хотэнду.
Согласись, уже вот это даст зримую фору по сравнению с тем что обычно делают в самоделках.
Так то понятно, что фанерный кубик если ничего не делать будет скрипеть и гнуться во все стороны, и ограничение скоростей будет именно по качеству печати.
Но первый этап, это достичь какой-то теоретической большой скорости с говённым качеством, и потом думать над качеством на этой скорости, пока по отзывам уже на скоростях выше 100 у народа пропускает шаги и начинаются сдвиги, и это значит что ещё не наступил предел по механике, как уже джерки и ускорения не тянут движки.

Так как я пока теоретик, я вот это первым делом постарался исключить как класс. А с качеством надо бороться если уже есть зачем бороться. Какой смысл заниматься механикой если у тебя кипят драйвера, движки от недостатка мощности пропускают шаги и сопло не даёт пластика сколько надо?

предпочитаю решать проблемы по мере возникновения.
Если окажется что я чОткий парень, всё придумал верно, но подлая фанера и 12е валы гнутся как тростник над озером, ну чтож, следующий этап нарезать профилей, перекинуть ливер и бороться за жёсткость конструкции. Но что-то мне подсказывает, что фиг я дойду до того момента когда качество будет угнетать крепость фанеры и стойкость валов, раньше вся электромеханика спасует. Но, как теоретик, могу и ошибаться.

я для прикола 200 ставил и печатало без пропусков.
только толку то нет от такого джерка, нормальная печать без волн тока на 20

_________________
<telepathmode>На вопросы отвечает Бригадир Телепатов!</telepathmode>
Всё уже придумано до нас!