roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


linvinus

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: linvinus

Сообщение Duhas » 11 июн 2016, 10:47

linvinus писал(а):Как считать одометрию по двум ведущим колёсам понятно.


Я хочу попробовать другой способ.

в идеале я думаю надо скрестить их оба с данными инерциалки еще :oops:
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 11 июн 2016, 11:59

примерно так и хочу,
у недорогих инерционных датчиков только yaw уплывает, его я и планировал компенсировать при помощи рояльного колеса.

Можно смешивать угловую скорость платформы которую получил с рояльного колеса со скоростью гироскопа, так можно компенсировать постоянный дрейф гироскопа, но в динамике погрешность останется, и тогда непонятно кому больше верить гиро или рояльному колесу.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Duhas » 12 июн 2016, 11:07

камеру под потолок и статистику собирать )
«Как сердцу выразить себя? … Мысль изреченная есть ложь!»
В этом мире меня подводит доброта и порядочность...
"двое смотрят в лужу, один видит лужу, другой отраженные в ней звезды"
Аватара пользователя
Duhas
 
Сообщения: 6338
Зарегистрирован: 15 сен 2007, 13:03
Откуда: Красноярск
прог. языки: ASM(МК), C(PC)
ФИО: Гагарский Андрей Александрович

Re: linvinus

Сообщение Medtech » 12 июн 2016, 20:00

Останется добавить камеру в пол типа мышь для съёма прямой одометрии и камеру в потолок для привязки к любым характерным объектам.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 502
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 15 июн 2016, 00:42

Да похоже с мышкой было бы проще :D

Сегодня погонял по полу, выявился ещё неприятный момент, при движении только вперёд рояльное колесо не выходит в нулевую позицию, залипает в положении +- 1 градус, видимо конструкция неудачная получилась.
Если руками вращать то вроде вилка крутится свободно, а вот когда под весом робота видимо возникает дополнительная сила трения которая больше чем сила трения колеса о пол, поэтому рояльное колесо немного не доворачивается, причём отклонение зависит от того куда был до этого поворот.

Ну а пока вот так крутятся моторы в динамике, задаю произвольно скорость мышкой (скорость в левой части экрана), моторы отрабатывают.
Последний раз редактировалось linvinus 18 июн 2016, 14:34, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Medtech » 15 июн 2016, 11:47

На мой взгляд для устранения этой ситуации стоит использовать плоское в профиле колесо, точка контакта должна быть линия, моменты на возвращения колеса в 0 должны быть выше, либо отбросить эти значения возле 0 и учитывать уже частоту вращения колёс, при равных скоростях принимать направление за 0. При окончании поворота колёса будут иметь равную угловую скорость, а колесо направления ещё не будет повёрнуто прямо, будет возникать проскальзывание колеса, видимо надо будет играть алгоритмом изменения скорости поворота и возвратом в прямолинейное движение.
По моему идея себя исчерпала, может иметь вспомогательное значение для контроля движения и направления, стоит опираться на другие источники информации.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 502
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 16 июн 2016, 01:13

Согласен колесо оказалось не очень хорошим, но что смог найти.

По моему идея себя исчерпала,

спокойно, волков бояться в лес не ходить

я ещё когда только первый раз собрал рояльное колесо понял свою ошибку.
я взял подшипник в котором не смог просвелить отверстие, пришлось вкручивать в вилку рояльного колеса болты с трёх сторон чтобы зажать втулку подшипника в вилке рояльного колеса.

вилка из капролона, материал очень мягкий, поэтому вилка тупо растянулась, чтобы вилка не задевала корпус подшипника из за перекоса, который возникает из за растяжения, я подсунул маленький шарик, чтобы он катался по краю корпуса подшипника, т.е. сделал дополнительный микроподшипник, короче сплошные костыли.

Проблему исправил, купил водопроводный хомут для шлангов подпилил его и обжал вилку, теперь наоборот вилка обжимает втулку, поэтому больше ничего не перекашивает и ничего не растягивается.

Вот так получилось.


работает неплохо, +- 0.5 градуса во время движения, но я полагаю что так и должно быть, моторы не идельно точно поддерживают скорость
Последний раз редактировалось linvinus 16 июн 2016, 14:27, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Medtech » 16 июн 2016, 13:04

Удлинить рычаг рояльного колеса.
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 502
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 16 июн 2016, 22:32

Закрепил два листа бумаги А4 на полу на расстоянии 125см съездил от одного листа до другого и обратно,
одометрия снималась с рояльного колеса.
caster_wheel_odometry.png

Движение прямо отрабатывает точно, а вот при совершении поворота есть сомнения.

А текущая схема управления моторами вот такая
bldc_linvinus_controlv2.png
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 18 июн 2016, 00:41

Вот что у меня в массиве предсказания компенсации залипания (anti-cogging feed forward)
Для правого
bldc_cogging_left.png

Для левого
bldc_cogging_right.png


отрицательные значения т.к. мотор крутится в другую сторону, особенность алгоритма.
нет, не знаю почему так, работает нормально и вперёд и назад,
снимал данные при вращении вперёд

Добавлено спустя 2 часа 52 минуты 25 секунд:
smooth_cogging.png

сгладил в octave, сало более равномернее

Добавлено спустя 33 минуты 17 секунд:
Как пружина :D


всегда возвращается в то положение где должно быть какая бы сила не действовала, проворачивал на несколько слотов, возвращается в точное положение.

bldc с сенсором можно ставить в суставы робота будет похоже на настоящую мышцу, вот только пока у меня максимальная скорость ограничена, я полагаю она меньше чем могла бы быть.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Dmitry__ » 18 июн 2016, 01:14

linvinus писал(а):Как пружина

Судя по прилагаемым усилиям, непонятно зачем там вообще редуктор. Директдрайв надо было делать.
А название bldc можно? Не перематывал? Понимаю, что скорее всего давал название, но склероз, экзамены сессия... :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7797
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 18 июн 2016, 01:23

BGM4114-100 , напряжение 13в.
о как время меняется =) post282364.html#p282364

редуктор делал поскольку полагал
1) будет недостаточно момента
2) будет плохая точность на малых оборотах

обе проблемы поборол, так что да, можно для моего робота (до 3кг) и прямой привод сделать на базе таких "слабеньких" моторчиков
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Dmitry__ » 18 июн 2016, 01:40

linvinus писал(а):о как время меняется =) post282364.html#p282364

У этого двигателя сейчас обмотки по 15 ом? :shock:

Добавлено спустя 6 минут 59 секунд:
Все, понял, не продолжай, ничо не меняется, я думал у тебя нормальные скорости.

Ну, если 0.36 км/ч, :shock: тады нормально :)
Аватара пользователя
Dmitry__
 
Сообщения: 7797
Зарегистрирован: 13 янв 2011, 15:25
Откуда: Санкт-Петербург

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 18 июн 2016, 01:41

да, ничего не перематывал.

может во видео кажется что мощность больше?
за ротор рукой можно остановить, чтобы остановить за колесо нужно приложить очень серьёзное усилие.
если робот упирается в стену колёса скрепят но продолжают вращаться.

ещё я немного лопухнулся, лысые колёса плохо по пушистым коврикам ездят.

ну если быть точным то 0.612 км/ч (0.17*60*60/1000)
Последний раз редактировалось linvinus 18 июн 2016, 01:47, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение Medtech » 18 июн 2016, 01:47

осталось поставить более маломощный БЛДС двигатель на рояльное колесо вместо датчика угла поворота и считывать по нему, за одно будет подпружинен :ROFL: а угол считать по мощности подаваемой на обмотки. Косинунсосинусный вращающийся трансформатор, сельсин, такие на станках с магнитной лентой стояли, прямое управление по записанным аналоговым сигналам. сигналам
Аватара пользователя
Medtech
 
Сообщения: 502
Зарегистрирован: 20 апр 2015, 22:02
Откуда: Москва
Skype: sergelola
ФИО: Сергей

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 5

Mail.ru counter