roboforum.ru

Технический форум по робототехнике.


linvinus

Блоги посетителей.
Правила форума
В данном разделе каждый может иметь не более одной темы. Тема должна начинаться с логина (ника) робофорума.

Re: linvinus

Сообщение slom » 13 апр 2015, 09:52

под ардуино много готовых решений, взял соедеил, залил скетч и поехало...
а вот под андроид что то не нашел ничего такого.
и народ какой то весь замкнутый.... чтото сделает и никому не показывает, не рассказывает, прям военные разработки у всех, все секретно...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: linvinus

Сообщение Angel71 » 13 апр 2015, 10:43

где можно скачать код ваших проектов? :pardon: вот и привыкайте, что большая часть по различным причинам не выкладывает свои наработки, а те, что выкладывают иногда лучше искать нужно. работа с фреймворками предпологает слегка повыше уровень. от сюда во-первых следует, что намного меньше людей, которые с ними возятся. во-вторых копаться в открытых проектах людям с околонулевыми навыками в программировании и знании фреймворка, очень проблематично. ещё в андроидных магазинах есть куча интересных программ, естественно без исходников. если они на яве или дотнете, то при желании в них можно поковырятся, чего-то сверхсложного в этом нет.
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10599
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: linvinus

Сообщение slom » 13 апр 2015, 13:08

да где угодно можно, по меньшей мере есть места 3 где я его выкладывал, например в моей же теме с проектом... :)
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: linvinus

Сообщение Angel71 » 13 апр 2015, 14:44

где угодно это про январские наброски из 300 строк кода, в которых переход к конечному автомату закончился обьявлением состояний и функций?
Аватара пользователя
Angel71
 
Сообщения: 10599
Зарегистрирован: 18 апр 2009, 22:18
Предупреждения: -1

Re: linvinus

Сообщение slom » 13 апр 2015, 16:02

а у меня от тех январских набросков почти ничего не изменилось
вот кстати еще на одном рессурсе выложил
http://robocraft.ru/blog/3279.html

правда там код тоже не совсем последний, заточеный под водомет. сейчас водомет снят и вместо него пушка, отличия в коде только в заданных углах 2х сервоприводов...
реально чего то нового, существенного у меня не добавилось.
вот завтра на почте заберу новый пульт от сп3... если конечно там он а не кусок пенопласта :)
и буду переделывать управление на него. а потом уже присобачивать 2ю ардуину и вешать севы и проче.... и как только код реально измениться и обретет стабильные формы, которые реально работают, тут же выложу обновку в своей теме. вдруг кому то это будет полезным...
и того же хочеться от других участников ардуино сообщества, но многие играют в шпионов...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 13 апр 2015, 20:33

Квадрат, добавил функции ускорения

http://youtu.be/mBJwbezAiNg

Добавлено спустя 17 минут 43 секунды:
Испытание котом :)

http://youtu.be/j-NOKUwRlA8
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 15 апр 2015, 00:08

Мде, приколы начинаются когда ошибка в IMU набегает на столько что сенсор показывает что крутимся влево тогда как на самом деле крутимся вправо.

Что то пока не получается определиться какой алгоритм лучший, вот тут хорошее сравнение
http://www.olliw.eu/2013/imu-data-fusing

Добавлено спустя 2 часа 8 минут 45 секунд:
Пока лучшее что получилось попадаю в ворота

https://youtu.be/AZwA79Y51Ys
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 15 апр 2015, 20:12

Волосы это зло, намоталось столько что мотор не смог прокручивать.
Для тестов я принудительно поставил 80% мощности, не сразу понял что происходит, один мотор спалил :oops:

Хорошо что осенью купил у китайцев пачку, редуктор оставил прежний, заменил мотор, бегает как новенький.

Заодно сделал фотки
Ужас, так в ответственный момет и до зарядки не доедет! нужен датчик намотки волос.
IMG_5558.JPG


Шилд снизу
IMG_5554.JPG

сверху
IMG_5555.JPG

Контроллер
IMG_5556.JPG

Под бумагой HC-06, а под ним st-link отладка через SWD
Последний раз редактировалось linvinus 17 апр 2015, 23:39, всего редактировалось 1 раз.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 16 апр 2015, 14:20

trust no one

https://youtu.be/SXrsKtodQR8
Удалось откалибровать магнетометр так чтобы он показывал правильное направление (дважды сглаживаю элипс), но видимо у соседей хорошая люстра висит :o
Если поднять робота на 30см над полом в той точке то помеха не чувствуется.

Инструкция как калибровать тут https://github.com/ptrbrtz/razor-9dof-a ... alibration
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение slom » 16 апр 2015, 22:46

думаю влияет не столько люстра сколько арматура в плитах перекрытий...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 17 апр 2015, 01:52

остаётся только гадать и придумывать фильтры.
в этой точке абсолютное положение уплывает сильно на 30 градусов, если вращаться в этой точке то относительные показания более менее линейные.
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение slom » 17 апр 2015, 09:54

а зачем вам точное позиционирование? какие то задачи ставите? может поставить датчик GPS он уж точно не уплывет из за люстры :) будете знать грубое направление, а более точное через гироскоп...
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 17 апр 2015, 22:11

а зачем вам точное позиционирование?
какие то задачи ставите?

SLAM

может поставить датчик GPS он уж точно не уплывет из за люстры :) будете знать грубое направление, а более точное через гироскоп...

Этот вопрос оставлю в качестве домашнего задания.
Начальные условия, дом П44-Т верхний этаж комната 6м в длину.

Пока особо порадовать нечем,
вот кружочки
Я понимаю все уши на фронт, (forum20/topic15360.html)
но может кто догадается что я делаю?
Вложения
find_sphere_from_4points.png
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Re: linvinus

Сообщение slom » 18 апр 2015, 10:09

магнитное поле от люстры? ))
Аватара пользователя
slom
 
Сообщения: 645
Зарегистрирован: 07 сен 2014, 19:29
Откуда: Севастополь
Skype: slom_3d
прог. языки: 3d max :)

Re: linvinus

Сообщение linvinus » 18 апр 2015, 13:30

:D почти
пытаюсь вычислять центр сферы по четырём точкам и по нему компенсировать помеху (смещение сферы).

Добавлено спустя 2 часа 52 минуты 43 секунды:
проверил теорию в octave на реальных данных с магнетометра
magnetometr_sphere_compensated3.png

В принципе работает, осталось на перевести на СИ.

автоматически самокалибруется на ноль
magnetometer_auto_calibration.png

причём вращение было только на 180 градусов и только в горизонтальной плоскости,
первая 1000 измерений на моём проблемном месте, потом передвинул туда где нет помехи от люстры (заметно что амплитуда увеличилась)
Вид сверху на полукруг (в проекции на плоскость y-z|x-z видна линия)
magnetometer_autocalibration_rot180.png
R3 forum87/topic15337.html
R2 roboforum.ru/forum102/topic13980.html
R4 roboforum.ru/post336339.html#p336339
Делать надо хорошо - плохо получится само!
Аватара пользователя
linvinus
 
Сообщения: 1672
Зарегистрирован: 29 апр 2011, 12:37
Откуда: Москва
прог. языки: С

Пред.След.

Вернуться в Блоги

Кто сейчас на конференции

Сейчас этот форум просматривают: нет зарегистрированных пользователей и гости: 8

Mail.ru counter